[实用新型]一种机器人的关节构造

权利要求书

1.一种机器人的关节构造，包括电机(21)、与电机(21)连接且具有中空结构的减速机(26)，其特征在于：还包括：

第一部件(11)、第二部件(31)，电机(21)固定在第一部件(11)上，减速机(26)固定在第二部件(31)上且输出端固定在第一部件(11)上，电机(21)通过减速机(26)驱使第二部件(31)绕第一部件(11)的中心轴线旋转；

中空轴(41)，包括有轴肩(411)和轴头(412)，轴肩(411)固定在第一部件(11)或第二部件(31)上以构成静密封，中空轴(41)的中心轴线与第一部件(11)的中心轴线共线；

密封部件(5)，密封部件(5)固定在第一部件(11)或第二部件(31)上，且与轴头(412)处接触形成绕第一部件(11)的中心轴线旋转的动密封；

线条体(61)，从第一部件(11)经中空轴(41)贯穿至第二部件(31)内，在中空轴(41)内弯曲，且与中空轴(41)两端内表面接触，并在第一部件(11)内固定。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的关节构造，其特征在于：所述第一部件(11)内对应设有第一密封槽(112)、第二密封槽(113)，第一密封槽(112)、第二密封槽(113)与减速机(26)的外侧面构成非接触的迷宫式密封。

3.根据权利要求1所述的一种机器人的关节构造，其特征在于：所述中空轴(41)为低碳合金钢材料，所述轴肩(411)固定在第一部件(11)上以构成静密封，所述密封部件(5)由固定在第二部件(31)上的旋转轴唇形密封圈(51)构成，所述旋转轴唇形密封圈(51)与轴头(412)处接触形成绕第一部件(11)的中心轴线旋转的动密封。

4.根据权利要求3所述的一种机器人的关节构造，其特征在于：所述轴肩(411)固定在第二部件(31)上以构成静密封，所述密封部件(5)由固定在第一部件(11)上的旋转轴唇形密封圈(51)构成，所述旋转轴唇形密封圈(51)与轴头(412)处接触形成绕第一部件(11)的中心轴线旋转的动密封。

5.根据权利要求3所述的一种机器人的关节构造，其特征在于：所述中空轴(41)的两端内圆柱面(413)的长度和直径相等且小于中间内圆柱面(414)的长度和直径。

6.根据权利要求5所述的一种机器人的关节构造，其特征在于：所述中空轴(41)的两端内圆柱面(413)上设有保护套(43)，所述保护套(43)为聚四氟乙烯材料。

7.根据权利要求1所述的一种机器人的关节构造，其特征在于：所述中空轴(41)为聚四氟乙烯材料，所述轴肩(411)固定在第一部件(11)上，所述轴头(412)上设有与中空轴(41)实现静密封的支撑套(44)，所述密封部件(5)由固定在第二部件(31)上的旋转轴唇形密封圈(51)、轴承(53)以及挡圈(52)构成，密封部件(5)中的旋转轴唇形密封圈(51)与支撑套(44)的外圈面接触形成动密封。

8.根据权利要求7所述的一种机器人的关节构造，其特征在于：所述支撑套(44)为低碳合金钢材料。

9.根据权利要求8所述的一种机器人的关节构造，其特征在于：所述支撑套(44)的内圈面上设有第五O形圈槽(441)。