[实用新型]一种机器人的关节构造

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人的关节构造，包括电机、与电机连接且具有中空结构的减速机，还包括第一部件、第二部件，电机固定在第一部件上，减速机固定在第二部件上且输出端固定在第一部件上，电机通过减速机驱使第二部件绕第一部件的中心轴线旋转；中空轴，包括有轴肩和轴头，轴肩固定在第一部件或第二部件上以构成静密封，中空轴的中心轴线与第一部件的中心轴线共线；密封部件，密封部件固定在第一部件或第二部件上，且与轴头处接触形成绕第一部件的中心轴线旋转的动密封；线条体，从第一部件经中空轴贯穿至第二部件内。本实用新型能够有效的保护了中空结构线束和避免了关节漏油，提高了机器人的可靠性和降低了维护成本。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人的关节构造。

背景技术

已知机器人的关节构造，为了便于线束布局，通常情况下会采用具有中空结构的减速机，即机器人线束从中空减速机内部穿过，另一方面为了保证其传动的刚性不受影响，会采用齿轮传动的方案。此时，为了防止漏油和保护机器人的线束，需要在减速机和齿轮传动处设置中空轴。

然而，当中空轴的材质过硬，例如由铁构成时，由于其具有较高的硬度，机器人线束在中空轴内频繁的接触运动会出现磨损；当中空轴的材质过软，例如为非金属材料，虽然能够保证其内部的机器人线束不被磨损，但由于材质软，无法与旋转轴密封圈接触形成可靠的密封。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提出了一种机器人的关节构造。

本实用新型所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：

一种机器人的关节构造，包括电机、与电机连接且具有中空结构的减速机，还包括：

第一部件、第二部件，电机固定在第一部件上，减速机固定在第二部件上且输出端固定在第一部件上，电机通过减速机驱使第二部件绕第一部件的中心轴线旋转；

中空轴，包括有轴肩和轴头，轴肩固定在第一部件或第二部件上以构成静密封，中空轴的中心轴线与第一部件的中心轴线共线；

密封部件，密封部件固定在第一部件或第二部件上，且与轴头处接触形成绕第一部件的中心轴线旋转的动密封；

线条体，从第一部件经中空轴贯穿至第二部件内，在中空轴内弯曲，且与中空轴两端内表面接触，并在第一部件内固定。

进一步地，所述第一部件内对应设有第一密封槽、第二密封槽，第一密封槽、第二密封槽与减速机的外侧面构成非接触的迷宫式密封。

进一步地，所述中空轴为低碳合金钢材料，所述轴肩固定在第一部件上以构成静密封，所述密封部件由固定在第二部件上的旋转轴唇形密封圈构成，所述旋转轴唇形密封圈与轴头处接触形成绕第一部件的中心轴线旋转的动密封。

进一步地，所述轴肩固定在第二部件上以构成静密封，所述密封部件由固定在第一部件上的旋转轴唇形密封圈构成，所述旋转轴唇形密封圈与轴头处接触形成绕第一部件的中心轴线旋转的动密封。

进一步地，所述中空轴的两端内圆柱面的长度和直径相等且小于中间内圆柱面的长度和直径。

进一步地，所述中空轴的两端内圆柱面上设有保护套，所述保护套为聚四氟乙烯材料。

进一步地，所述中空轴为聚四氟乙烯材料，所述轴肩固定在第一部件上，所述轴头上设有与中空轴实现静密封的支撑套，所述密封部件由固定在第二部件上的旋转轴唇形密封圈、轴承以及挡圈构成，密封部件中的旋转轴唇形密封圈与支撑套的外圈面接触形成动密封。

进一步地，所述支撑套为低碳合金钢材料。

进一步地，所述支撑套的内圈面上设有第五O形圈槽。

本实用新型的有益效果是：