[实用新型]一种软体关节的性能检测装置

权利要求书

1.一种软体关节的性能检测装置，其特征在于，包括：

基座；

第一适配件，用于固定软体关节的一端，所述第一适配件安装在基座上预设的固定位置；

运动件，用于在所述软体关节的形变作用下沿预设轨迹运动以靠近或远离第一适配件，所述运动件与基座转动连接或滑动连接；

第二适配件，用于固定所述软体关节的另一端，所述第二适配件安装在运动件上；以及

信息测量件，用于感测并输出所述软体关节发生形变时产生的动力信息和/或运动信息，所述信息测量件连接运动件和/或第二适配件。

2.如权利要求1所述的性能检测装置，其特征在于，还包括流体动力源，所述流体动力源用于向所述软体关节内提供流体，以控制所述软体关节内的流体压强，使所述软体关节沿预设轨迹伸缩变形。

3.如权利要求2所述的性能检测装置，其特征在于，所述流体动力源包括：

驱动件，用于驱使流体出入所述软体关节的内部空间，以控制所述软体关节内的流体压强；

输送件，用于输送流体，所述驱动件通过输送件连通软体关节；以及

调节件，用于调控所述输送件内的流体流速，所述调节件安装在输送件上。

4.如权利要求3所述的性能检测装置，其特征在于，所述流体动力源还包括压力检测件，所述压力检测件安装在输送件上，用于检测所述输送件内的流体压力。

5.如权利要求2所述的性能检测装置，其特征在于，所述第一适配件和/或基座上设有安装位，所述流体动力源的一部分固定在安装位。

6.如权利要求1所述的性能检测装置，其特征在于，还包括控制件，所述控制件与信息测量件电连接，用于获取所述信息测量件输出的动力信息和/或运动信息。

7.如权利要求1-6中任一项所述的性能检测装置，其特征在于，所述基座设有第一枢转连接部，所述运动件的一端设有第二枢转连接部，所述第一枢转连接部与第二枢转连接部同轴转动连接；所述信息测量件包括：

动力测量件，用于感测并输出所述软体关节发生形变时产生的动力信息，所述动力测量件设置在运动件远离第二枢转连接部的一端与第二适配件之间；以及

角度测量件，用于感测并输出所述软体关节发生形变时产生的角度信息，所述角度测量件连接第二枢转连接部。

8.如权利要求7所述的性能检测装置，其特征在于，所述角度测量件为编码器，所述编码器的本体安装在基座上，所述编码器的转轴与第二枢转连接部同轴固定连接。

9.如权利要求7所述的性能检测装置，其特征在于，所述基座包括基板部和支撑部，所述支撑部与基板部连接，且所述支撑部设有第一枢转连接部；

所述运动件具有第一连接臂部和第二连接臂部，所述第二枢转连接部设置在第一连接臂部的一端，所述第二连接臂部由第一连接臂部的另一端作弯折延伸后成型，所述第二适配件与第二连接臂部并排分布；

所述第一适配件与支撑部并排分布，且所述第一适配件安装在支撑部或基板部上。

10.如权利要求9所述的性能检测装置，其特征在于，所述动力测量件为单轴力传感器或多轴力传感器，所述动力测量件安装在第二连接臂部，且所述动力测量件位于第二适配件与第二连接臂部之间。