[实用新型]一种软体关节的性能检测装置

说明书

一种软体关节的性能检测装置，包括基座、与基座转动连接或滑动连接的运动件、安装在基座上预设的固定位置以固定软体关节的一端的第一适配件、安装在运动件上以固定软体关节的另一端的第二适配件以及设置在基座上以感测并输出软体关节发生形变时产生的动力信息和/或运动信息的信息测量件。在对不同形状、大小的软体关节进行检测测量时，仅需更换第一适配件和第二适配件等少量零部件即可对软体关节进行适配性安装，有效提高了装置的通用性；而利用运动件与基座之间的运动关系，则可模拟软体关节的活动模式，在软体关节运动的过程中，通过信息测量件可实时获取软体关节的相关性能参数，便于对软体关节的相关性能进行准确地分析和评价。

技术领域

本实用新型涉及软体机器人技术领域，具体涉及一种软体关节的性能检测装置。

背景技术

随着软体机器人技术的快速发展，软体关节（又称软体肌肉、软体关节驱动器、软体驱动器等）作为整个机器人的核心单元成为了主要研究内容之一，而其性能则直接决定了机器人整机的运动学、动力学、协作控制等性能。

现阶段，针对软体关节的性能检测大多是通过软件仿真分析或传感器对软体关节的如动力学、运动学等一系列性能参数的测量来实现的。其中，软件仿真分析的方法直观简便，但是由于使用数值计算近似解法，并且仿真过程中人为设置的参数可能与现实存在偏差，使得仿真分析的结果与真实结果往往存在一定的差异。而利用传感器进行检测的方法虽然能够弥补软件仿真分析方法的不足，但往往需要基于传感器来搭建检测测量装置，由于检测测量装置的通用性较差，对于不同形状、不同尺寸的软体关节，往往需要重复设计并搭建相适配的检测测量装置，费时费力且成本偏高。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种软体关节的性能检测装置，以提高装置的通用性。

一种实施例中提供一种软体关节的性能检测装置，包括：

基座；

第一适配件，用于固定软体关节的一端，所述第一适配件安装在基座上预设的固定位置；

运动件，用于在所述软体关节的形变作用下沿预设轨迹运动以靠近或远离第一适配件，所述运动件与基座转动连接或滑动连接；

第二适配件，用于固定所述软体关节的另一端，所述第二适配件安装在运动件上；以及

信息测量件，用于感测并输出所述软体关节发生形变时产生的动力信息和/或运动信息，所述信息测量件连接运动件和/或第二适配件。

一个实施例中，还包括流体动力源，所述流体动力源用于向所述软体关节内提供流体，以控制所述软体关节内的流体压强，使所述软体关节沿预设轨迹伸缩变形。

一个实施例中，所述流体动力源包括：

驱动件，用于驱使流体出入所述软体关节的内部空间，以控制所述软体关节内的流体压强；

输送件，用于输送流体，所述驱动件通过输送件连通软体关节；以及

调节件，用于调控所述输送件内的流体流速，所述调节件安装在输送件上。

一个实施例中，所述流体动力源还包括压力检测件，所述压力检测件安装在输送件上，用于检测所述输送件内的流体压力。

一个实施例中，所述第一适配件和/或基座上设有安装位，所述流体动力源的一部分固定在安装位。

一个实施例中，还包括控制件，所述控制件与信息测量件电连接，用于获取所述信息测量件输出的动力信息和/或运动信息。

一个实施例中，所述基座设有第一枢转连接部，所述运动件的一端设有第二枢转连接部，所述第一枢转连接部与第二枢转连接部同轴转动连接；所述信息测量件包括：