[实用新型]一种吸盘式隧道壁面检测机器人

权利要求书

1.一种吸盘式隧道壁面检测机器人，其特征在于，包括：

框体；

竖板，所述竖板固定安装在所述框体内；

第一电机，所述第一电机固定安装在所述框体的底部内壁上；

第一圆杆，所述第一圆杆转动安装在所述竖板上，所述第一圆杆的一端与所述第一电机的输出轴固定连接；

第一锥形齿轮，所述第一锥形齿轮固定套设在所述第一圆杆上；

两个第二圆杆，两个所述第二圆杆均转动安装在所述竖板上；

两个第二锥形齿轮，两个所述第二锥形齿轮分别固定套设在两个所述第二圆杆上，且两个所述第二锥形齿轮均与所述第一锥形齿轮相互啮合；

两个第一行走齿轮，两个所述第一行走齿轮分别固定套设在两个所述第二圆杆上；

两个第二行走齿轮，两个所述第二行走齿轮均转动安装在所述竖板上；

两个履带，两个所述履带分别套设在相对应的所述第一行走齿轮和所述第二行走齿轮上；

多个吸盘机构，多个所述吸盘机构均安装在所述框体上。

2.根据权利要求1所述的吸盘式隧道壁面检测机器人，其特征在于，任意一个所述吸盘机构均包括：第二电机、第三圆杆、三个凸轮、三个长杆、三个密封筒、三个吸盘、三个移动块和弹簧，所述第二电机固定安装在所述框体内，所述第三圆杆转动安装在所述框体的内壁上，所述第三圆杆的一端与所述第二电机的输出轴固定连接，三个所述凸轮均固定套设在所述第三圆杆上，三个所述长杆均滑动安装在所述框体内，三个所述长杆的一端分别与三个所述凸轮的外壁相接触，三个所述密封筒分别固定安装在所述框体的外壁上，三个所述吸盘分别固定安装在三个所述密封筒上，三个所述移动块分别滑动密封安装在三个所述密封筒内，三个所述移动块的一端分别与三个所述长杆固定连接，三个所述弹簧分别套设在三个所述长杆上。

3.根据权利要求2所述的吸盘式隧道壁面检测机器人，其特征在于，所述长杆的外壁上固定套设有固定板，所述弹簧的两端分别固定安装在所述框体的内壁上和所述固定板的一侧外壁上。

4.根据权利要求2所述的吸盘式隧道壁面检测机器人，其特征在于，所述框体的内壁上固定安装有固定座，所述第三圆杆转动安装在所述固定座上。

5.根据权利要求2所述的吸盘式隧道壁面检测机器人，其特征在于，所述框体上开设有避让孔，所述长杆贯穿所述避让孔并与所述避让孔的内壁滑动连接。