[实用新型]一种新型全向轮及移动底座及移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种新型全向轮及移动底座及移动机器人，包括轮毂，轮毂周向安装若干小辊子部，以组成全向轮；所述小辊子部从内向外依次包括转轴、辊芯和包胶；所述辊芯为金属芯，所述辊芯端部与转轴端部之间设置至少一个轴承；还包括支架，所述转轴的两端固定在支架上，所述小辊子通过支架安装在轮毂上。本发明中的新型全向轮，包括轮毂和小辊子部，小辊子部中有U型支架，通过改造轮毂结构形式，提升其组装效率和稳定性，通过在小辊子中增加滚针轴承和推力轴承，避免轮上小辊子端面和其支架对应内侧面的磨损，并且减小小辊子和其转轴之间的摩擦力，提高其运动性能和使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及全向轮领域，具体涉及一种新型全向轮。

背景技术

若干麦克纳姆轮按一定规则组成的轮组系统，通过改变轮毂的速度的线性组合，进而控制运动系统中心合速度的大小和方向，可使轮组系统在平面上实现全方位的运动。

但是，传统技术中的麦克纳姆轮由于结构关系，导致轮子承载能力比较小，辊子的抗疲劳性较差，长时间运动会发生疲劳断裂，同时加工和安装方式都比较困难，此外，由于麦克纳姆小辊子的受力特性，小辊子两边的磨损和其支架对应内侧面会非常严重，目前市面上采用的小辊子与其自转轴之间采用滑动轴套配合，摩擦阻力很大，影响轮子的运动性能，损耗也巨大，轮子使用寿命也会降低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种新型全向轮，可以解决上述技术问题中的一个或是多个。

为了达到上述目的，本实用新型提出的技术方案如下：

一种新型全向轮，包括轮毂，轮毂周向安装若干小辊子部，以组成全向轮；

所述小辊子部从内向外依次包括转轴、辊芯和包胶；所述辊芯为金属芯，所述辊芯端部与转轴端部之间设置至少一个轴承；

还包括支架，所述转轴的两端固定在支架上，所述小辊子通过支架安装在轮毂上。

优选的：所述辊芯两端部、轴向开设凹槽以嵌轴承。

优选的：所述轴承包括滚针轴承和推力轴承中的一种或是组合。

优选的：所述滚针轴承和推力轴承组合使用时，所述推力轴承在所述滚针轴承的外侧。

优选的：所述辊芯为铝芯。

优选的：所述包胶为特制耐磨橡胶或PU。

优选的：所述转轴的两端部开设第一通孔，所述第一通孔垂直于所述转轴的轴向；所述转轴的一个端面削为“L”形，以使所述通孔的一个端面为平面。

优选的：所述支架上设置固定孔。

本实用新型的另一个目的是提供一种移动底座。

一种移动底座，包括上述任意一项所述的新型全向轮。

本实用新型的第三个目的是提供一种移动机器人。

一种移动机器人，包括上述任意一项所述的新型全向轮或包括上述所述的移动底座。

本实用新型的技术效果是：

本实用新型所提供的新型全向轮，可提高轮子的承载能力和辊体的抗疲劳性，还可简化加工和安装过程，并且，可以避免轮上小辊子端面和其支架对应内侧面的磨损，并且减小小辊子和其转轴之间的摩擦力，大大提高其运动性能和使用寿命。

本发明中的新型全向轮，包括轮毂和小辊子部，小辊子部中有U型支架，通过改造轮毂结构形式，提升其组装效率和稳定性，通过在小辊子中增加滚针轴承和推力轴承，避免轮上小辊子端面和其支架对应内侧面的磨损，并且减小小辊子和其转轴之间的摩擦力，提高其运动性能和使用寿命。

附图说明