[实用新型]一种全向动力轮

权利要求书

1.一种全向动力轮，其特征在于，包括：下底盘(1)、上盖(2)、内部支架(8)、轮毂(14)、旋转电机(11)和移动电机(19)；

所述下底盘(1)的中部设有开口，所述轮毂(14)放置于下底盘(1)的开口处；所述移动电机(19)设置在所述下底盘(1)上，且所述移动电机(19)的输出轴与所述轮毂(14)的中心孔固定连接，用于驱动所述轮毂(14)旋转从而带动下底盘(1)移动；

所述内部支架(8)设置在所述轮毂(14)上方且与所述下底盘(1)固定连接；所述内部支架(8)的中心设置有旋转轴，该旋转轴穿过所述上盖(2)的中心，且所述上盖(2)可以绕所述旋转轴进行旋转；所述上盖(2)的中心处固定连接第一齿轮(201)；

所述下底盘(1)上设置有旋转电机(11)，所述旋转电机(11)的输出轴上固定连接有第二齿轮(9)，所述旋转电机(11)通过第二齿轮(9)和第一齿轮(201)驱动所述上盖(2)绕所述旋转轴进行旋转。

2.根据权利要求1所述的全向动力轮，其特征在于，所述轮毂(14)上设置有轮胎(15)。

3.根据权利要求1所述的全向动力轮，其特征在于，所述下底盘(1)上设置有第一凹槽，所述移动电机(19)设置在所述第一凹槽中。

4.根据权利要求1所述的全向动力轮，其特征在于，所述移动电机(19)的输出轴通过法兰固定连接第一法兰联轴器(18)的一端；

所述第一法兰联轴器(18)的另一端依次穿过第一轴承座(17)的中心孔、第一深沟球轴承(16)的中心孔、轮毂(14)的中心孔、第二深沟球轴承(13)的中心孔和第二轴承座(12)的中心孔，且所述第一法兰联轴器(18)与所述轮毂(14)固定连接；

其中，第一轴承座(17)和第二轴承座(12)均与所述下底盘(1)固定连接，以使所述轮毂(14)放置于下底盘(1)的开口处，并使所述轮毂(14)的外沿伸向所述下底盘(1)开口的下方并穿过所述开口。

5.根据权利要求1所述的全向动力轮，其特征在于，所述下底盘(1)上设置有第二凹槽，所述旋转电机(11)设置在所述第二凹槽中。

6.根据权利要求1所述的全向动力轮，其特征在于，所述旋转电机(11)的输出轴通过法兰固定连接第二法兰联轴器(10)的一端；所述第二法兰联轴器(10)的另一端穿过所述第二齿轮(9)的中心孔并与所述第二齿轮(9)固定连接。

7.根据权利要求1所述的全向动力轮，其特征在于，所述内部支架(8)的旋转轴的一端依次穿过第一平面止推轴承(7)的中心孔、第三深沟球轴承(5)的中心孔和第二平面止推轴承(6)的中心孔后，与轴端盖(4)固定连接；

其中，所述内部支架(8)的旋转轴通过第三深沟球轴承(5)与所述上盖(2)旋转连接，以使所述上盖(2)通过第三深沟球轴承(5)绕所述旋转轴进行旋转。

8.根据权利要求7所述的全向动力轮，其特征在于，所述内部支架(8)上的旋转轴中空，所述旋转电机(11)和所述移动电机(19)的控制线穿过中空的旋转轴与外部控制器电连接。

9.根据权利要求8所述的全向动力轮，其特征在于，所述轴端盖(4)的顶部设置有磁吸头(3)，磁吸头(3)上设置有导电环；所述导电环连接所述旋转电机(11)和所述移动电机(19)的控制线，用于所述旋转电机(11)和所述移动电机(19)的供电和控制。

10.根据权利要求1所述的全向动力轮，其特征在于，所述上盖(2)设置有用于连接机器人底盘的安装孔(202)。