[实用新型]夹爪测试装置

说明书

本实用新型涉及夹爪测试装置。夹爪测试装置包括支撑部、第一牵引线、第一配重部、第二牵引线、第二配重部以及换向轮组件。第二牵引线分别与第二配重部和第二夹持指连接，则第二配重部的重力通过第二牵引线施加至第二夹持指上，第一牵引线分别与第一配重部和第一夹持指连接，则第一配重部的重力通过第一牵引线施加至第一夹持指上，并且通过换向轮组件对第一牵引线的牵引方向换向，从而能够模拟被测夹爪在第一姿态时夹持被夹持物体时第一夹持指和第二夹持指所受到的来自被夹持物体的反作用力，进而被测夹爪在任一开距时，均能够通过夹爪测试装置测试被测夹爪在第一姿态时所能提供的夹紧力。

技术领域

本实用新型涉及夹爪测试技术领域，特别涉及夹爪测试装置。

背景技术

随着机器人应用技术的不断推广，适应于不同应用场景的机器人的夹爪不断的推陈出新，夹爪的测试技术和测试装置也随之不断的改进和完善。目前，夹爪的测试方法和测试装置较少。传统的夹爪的测试装置存在一定的缺陷，例如，不能实现对夹爪在最小开距与最大开距之间的任一开距条件下的夹紧力进行测试。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统的夹爪不能实现在最小开距与最大开距之间的任一开距条件下的夹紧力进行测试的问题，提供一种能够对夹爪在在最小开距与最大开距之间的任一开距条件下的夹紧力进行测试的夹爪测试装置。

本申请实施例提供一种夹爪测试装置，包括：

支撑部，用于固定被测夹爪；

第一牵引线，一端用于与所述被测夹爪的第一夹持指连接；

第一配重部，用于与所述第一牵引线的另一端连接；

第二牵引线，一端用于与所述被测夹爪的第二夹持指连接；

第二配重部，用于与所述第二牵引线的另一端连接；以及

换向轮组件，安装于所述支撑部，并用于改变所述第一牵引线和/或所述第二牵引线的牵引方向，使得所述第一配重部和所述第二配重部的重力分别通过所述第一牵引线和所述第二牵引线施加在所述第一夹持指和所述第二夹持指上。

上述的夹爪测试装置，被测夹爪固定在支撑部上。第二牵引线分别与第二配重部和第二夹持指连接，则第二配重部的重力通过第二牵引线施加至第二夹持指上，并且第二牵引线能够对第二夹持指施加竖直向下的拉力。第一牵引线分别与第一配重部和第一夹持指连接，则第一配重部的重力通过第一牵引线施加至第一夹持指上，并且通过换向轮组件对第一牵引线的牵引方向换向，第一牵引线能够对第一夹持指施加竖直向上的拉力。由于第一夹持指受到来自第一牵引线的竖直向上的拉力，第二夹持指受到来自第二牵引线的竖直向下的拉力，从而能够模拟被测夹爪在第一姿态时夹持被夹持物体时第一夹持指和第二夹持指所受到的来自被夹持物体的反作用力，进而被测夹爪在任一开距时，均能够通过夹爪测试装置测试被测夹爪在第一姿态时所能提供的夹紧力，实现对夹爪在最小开距与最大开距之间的任一开距条件下的夹紧力进行测试。

在一实施例中，所述换向轮组件至少包括：第一换向轮和第一支架，所述第一支架固定于所述支撑部，所述第一换向轮安装于所述第一支架，所述第一换向轮用于改变所述第一牵引线或所述第二牵引线的牵引方向。

在一实施例中，所述换向轮组件还包括：第二换向轮和第二支架，所述第二支架固定于所述支撑部，所述第二换向轮安装于所述第二支架，所述第一支架与所述第二支架在所述支撑部上间隔布置，所述第一换向轮和所述第二换向轮分别用于改变所述第一牵引线和所述第二牵引线其中之一的牵引方向。

在一实施例中，所述的夹爪测试装置还包括第一安装部；所述第一安装部设置于所述支撑部并位于所述支撑部的一侧，所述第一支架和所述第二支架位于所述支撑部的另一侧；所述第一安装部具有用于与所述被测夹爪配合的第一安装面，所述第一安装面垂直于所述支撑部的延伸方向。

在一实施例中，所述的夹爪测试装置还包括：