[实用新型]一种用于存取货物小车的货箱抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种用于存取货物小车的货箱抓取装置，包括：依次相连的抓取单元、升降传动单元和升降驱动单元；抓取单元设有相连的抓钩和抓钩驱动单元，升降传动单元设有相配合的两个带轮、传送带和两个连杆轴，升降驱动单元连接一个带轮，四个连接带卷绕在一个连杆轴上，并通过与两个连杆轴的方向配合与抓取单元同时相连，小车的供电电源通过连接带与抓钩驱动单元电连接，实现向抓钩驱动单元直接供应电力。本实用新型集约度高，简化了机械结构，并减轻了小车自重，因此能够增加小车的存货空间，提高小车的运载力，适于推广。

技术领域

本实用新型涉及仓储设备技术领域，尤其涉及一种用于存取货物小车的货箱抓取装置。

背景技术

用于从储存系统拾取标准货箱的运载器已经得到了一些应用。例如，在WO 98/49075中提出了相关现有技术的储存系统的详细说明，在挪威专利NO317366中公开了适合于此类储存系统的现有技术的运载器的技术细节。

诸如上述的储存系统一般包括立体铝制货架，货箱存放在货架的立式货格内，并从仓库地面垂直向上堆叠。在货架顶部上设置有按正交方向(参考平面直角坐标系的x轴向和y轴向)布置形成网格状的平行轨道，在平行轨道上投放有多个带有车轮的遥控运载器或机器人，并且能在这些平行轨道上通过车轮之间的交替使用实现换向，进行水平的横向或纵向的移动。并且，每个运载器或机器人都配有能够通过升降抓取下方货格内最上面一个货箱的机器手。运载器或机器人通常经由无线链路与控制系统通信，且备有可充电电池，当需要时可到充电站充电或直接更换电池。

目前，已有针对上述运载器或机器人的货箱抓取系统的不同改进，以实现对货箱进行准确抓取及平稳提升等方面的控制。但这些改进往往存在结构复杂，控制难度高，配置不尽合理等诸多不足，且需要在机器手上独立设置电池为抓取动力机构提供电力，由于电池份量较重，体积较大，因而不仅降低了机器手的有效抓取重量，而且会带来小车中货箱容纳空间的缩减。

此外，这类运载器或机器人往往价格昂贵，难以在国内广泛应用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种用于存取货物小车的货箱抓取装置。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下的技术方案：

一种用于存取货物小车的货箱抓取装置，包括：

依次相连的抓取单元、升降传动单元和升降驱动单元；

所述抓取单元设有相连的抓钩和抓钩驱动单元，所述抓取单元收纳于小车车身内的腔室中，用于通过所述抓钩驱动单元驱动所述抓钩将所述小车下方取货位上的货箱抓取至所述腔室中并保持，或将抓取并保持在所述腔室中的货箱向下放至存货位上放下；

所述升降驱动单元设于所述腔室中，并位于所述抓取单元上方，用于通过所述升降传动单元控制使所述抓取单元在所述腔室中与所述取货位或存货位之间升降以抓取或放下货箱；

所述升降传动单元包括转动设于所述车身的一x向侧面上的第一x向带轮和第二x向带轮，所述第一x向带轮和第二x向带轮上套有传送带，所述升降驱动单元连接所述第一x向带轮，一第一连杆轴沿y向穿设于所述腔室中，其一端连接所述第二x向带轮，另一端转动设于所述车身的另一个相对的x向侧面上，一第二连杆轴沿y向穿设于所述第室中，并转动连接在所述车身的两个相对的所述x向侧面上，所述第二连杆轴与所述第一连杆轴相对平行设置，所述第一连杆轴位于所述腔室中的一端上分别卷绕有两个第一连接带，所述第一连杆轴位于所述腔室中的另一端上分别卷绕有两个第二连接带，其中的第一个所述第一连接带的头端和第一个所述第二连接带的头端与下方的所述抓取单元的对应侧相连，第二个所述第一连接带的头端和第二个所述第二连接带的头端经由所述第二连杆轴转折后，与下方的所述抓取单元的对应另一侧相连，所述x向与所述y向相互垂直；

其中，所述抓钩驱动单元通过所述第一连接带和所述第二连接带电连接所述小车的供电电源。