[实用新型]一种八自由度并联机器人装置

权利要求书

1.一种八自由度并联机器人装置，其特征在于：包括定平台（1）、位于所述定平台（1）上方的动平台（2）以及连接在所述定平台（1）和所述动平台（2）之间的四组双杆连接机构，四组所述双杆连接机构的结构相同，且分别位于所述定平台（1）和所述动平台（2）之间的四个方向上；所述定平台（1）上表面的四个方向上分别设置有一条滑槽（3），四条所述滑槽（3）在所述定平台（1）上表面围成一个方型结构，四个所述双杆连接机构分别与其中一条所述滑槽（3）相配合；每组所述双杆连接机构均包括两根连杆（4）、两个下支架（5）、两个下框架（6）、两套驱动设备、一个上支架（7）和一个上框架（8）；

在每组所述双杆连接机构中，两个所述下支架（5）分别可滑动地设置在对应的所述滑槽（3）的左右两侧，两套所述驱动设备均位于所述滑槽（3）内，且每套所述驱动设备分别与其中一个所述下支架（5）传动连接，用于带动该个所述下支架（5）在所述滑槽（3）上水平滑动；两个所述下框架（6）分别可转动地设置在两个所述下支架（5）上，且两个所述下框架（6）的可转动方向均与所述下支架（5）的可滑动方向相垂直；所述上支架（7）与所述动平台（2）的下表面固定连接，且所述上支架（7）位于两个所述下支架（5）处于最远距离时的垂直平分线上，所述上框架（8）可转动地设置在所述上支架（7）上，所述上框架（8）的可转动方向与所述下框架（6）的可转动方向相一致；两根所述连杆（4）的下端分别通过两根下转轴（9）与两个所述下框架（6）铰接，所述下转轴（9）的可转动方向与所述下框架（6）的可转动方向相垂直；两根所述连杆（4）的上端通过同一根上转轴（10）与所述上框架（8）铰接，所述上转轴（10）的可转动方向与所述下转轴（9）的可转动方向相一致。

2.根据权利要求1所述的八自由度并联机器人装置，其特征在于：所述定平台（1）为方形平台，四条所述滑槽（3）分别位于所述方形平台上表面的四条边上，且每条所述滑槽（3）与所述方形平台上各自对应的那条边相平行。

3.根据权利要求1所述的八自由度并联机器人装置，其特征在于：四条所述滑槽（3）依次首尾相接形成一条环状滑槽。

4.根据权利要求1所述的八自由度并联机器人装置，其特征在于：所述驱动设备为线性步进电机丝杆（11），每条所述滑槽（3）内均水平设置有左右两个所述线性步进电机丝杆（11）；在每条所述滑槽（3）中，左右两个所述线性步进电机丝杆（11）的电机部分别位于该条所述滑槽（3）的最左端和最右端，并分别通过各自对应的编码器（15）进行运动反馈控制，左右两个所述线性步进电机丝杆（11）的丝杆部分别朝向该条所述滑槽（3）的中部。

5.根据权利要求4所述的八自由度并联机器人装置，其特征在于：所述下支架（5）通过其自身开设的螺母孔与所述线性步进电机丝杆（11）传动连接，或所述下支架（5）通过丝杆螺母与对应的所述线性步进电机丝杆（11）传动连接。

6.根据权利要求4所述的八自由度并联机器人装置，其特征在于：所述线性步进电机丝杆（11）的丝杆部上设置有用于限制所述下支架（5）滑动位置的限位传感器（12）。

7.根据权利要求1所述的八自由度并联机器人装置，其特征在于：所述下支架（5）为U型支架，所述下支架（5）的闭口部与对应的所述驱动设备传动连接，所述下支架（5）的开口部通过左右两侧的下转销（13）实现与所述下框架（6）的转动连接。

8.根据权利要求1所述的八自由度并联机器人装置，其特征在于：所述上支架（7）为U型支架，所述上支架（7）的闭口部与所述动平台（2）的下表面固定连接，所述上支架（7）的开口部通过左右两侧的上转销（14）实现与所述上框架（8）的转动连接。

9.根据权利要求1所述的八自由度并联机器人装置，其特征在于：所述动平台（2）的整体为一个十字型平台，四个所述上支架（7）分别固定设置在所述十字型平台的四个端部的下表面。

10.根据权利要求9所述的八自由度并联机器人装置，其特征在于：所述十字型平台的中部设置有用于连接相邻两块所述端部的筋板。