[实用新型]一种八自由度并联机器人装置

说明书

本实用新型公开了一种八自由度并联机器人装置，包括定平台、动平台及四组双杆连接机构，定平台的上表面设有四条滑槽，每组双杆连接机构均包括两根连杆、两个下支架、两个下框架、两套驱动设备、一个上支架和一个上框架；在每组双杆连接机构中，两个下支架分别设在滑槽的左右两侧，两套驱动设备均位于滑槽内且分别与两个下支架传动连接；两个下框架分别与两个下支架铰接，上支架与动平台的下表面固定连接，上框架与上支架铰接，两根连杆的下端分别通过两根下转轴与两个下框架铰接，两根连杆的上端通过同一根上转轴与上框架铰接。本实用新型具自由度高，精度高，承载力大，可靠性好，结构相对简单，低成相对较本以及易制造等特点。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种八自由度并联机器人装置。

背景技术

目前，机器人机构主要分为开环机构和闭环机构两类，空间并联机器人机构属于多自由度闭环机构，与串联机构相比，并联机器由于承载能力大，累计误差小，响应速度快，微动精度高，动态特性好，结构稳定紧凑以及可以高速运动等优点，在工业领域已经得到了广泛的应用。

现在主要是三自由度、五自由度以及六自由度并联机器人占据大部分的应用市场，而具有潜力的八自由度并联机器人结构比较少。特别是六自由度并联机器人，一般采用6根独立的伸缩支杆来保证运动平台的六自由度，其控制伸缩的传动装置一般采用液压传动或者直线电机等，且电机一般安装在关节处，其平台与支杆的连接装置一般采用球链，但这种结构的缺点是承载力不高，可靠性差。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有结构相对简单、自由度高、高精度、低成本、承载力大以及易制造等特点的八自由度并联机器人装置。

为解决上述技术问题，实现上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种八自由度并联机器人装置，包括定平台、位于所述定平台上方的动平台以及连接在所述定平台和所述动平台之间的四组双杆连接机构，四组所述双杆连接机构的结构相同，且分别位于所述定平台和所述动平台之间的四个方向上；所述定平台上表面的四个方向上分别设置有一条滑槽，四条所述滑槽在所述定平台上表面围成一个方型结构，四个所述双杆连接机构分别与其中一条所述滑槽相配合；每组所述双杆连接机构均包括两根连杆、两个下支架、两个下框架、两套驱动设备、一个上支架和一个上框架；

在每组所述双杆连接机构中，两个所述下支架分别可滑动地设置在对应的所述滑槽的左右两侧，两套所述驱动设备均位于所述滑槽内，且每套所述驱动设备分别与其中一个所述下支架传动连接，用于带动该个所述下支架在所述滑槽上水平滑动；两个所述下框架分别可转动地设置在两个所述下支架上，且两个所述下框架的可转动方向均与所述下支架的可滑动方向相垂直；所述上支架与所述动平台的下表面固定连接，且所述上支架位于两个所述下支架处于最远距离时的垂直平分线上，所述上框架可转动地设置在所述上支架上，所述上框架的可转动方向与所述下框架的可转动方向相一致；两根所述连杆的下端分别通过两根下转轴与两个所述下框架铰接，所述下转轴的可转动方向与所述下框架的可转动方向相垂直；两根所述连杆的上端通过同一根上转轴与所述上框架铰接，所述上转轴的可转动方向与所述下转轴的可转动方向相一致。

进一步的，所述定平台为方形平台，四条所述滑槽分别位于所述方形平台上表面的四条边上，且每条所述滑槽与所述方形平台上各自对应的那条边相平行。

进一步的，四条所述滑槽依次首尾相接形成一条环状滑槽，使得整体更加美观。

进一步的，所述驱动设备为线性步进电机丝杆，每条所述滑槽内均水平设置有左右两个所述线性步进电机丝杆；在每条所述滑槽中，左右两个所述线性步进电机丝杆的电机部分别位于该条所述滑槽的最左端和最右端，并分别通过各自对应的编码器进行运动反馈控制，左右两个所述线性步进电机丝杆的丝杆部分别朝向该条所述滑槽的中部。