[实用新型]折叠式行走装置和管道机器人

权利要求书

1.一种折叠式行走装置，应用于管道机器人，其特征在于，所述折叠式行走装置包括：

机架：

第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述机架连接；所述第一驱动组件包括第一转轴，

第一折叠臂，所述第一折叠臂的第一端与第一转轴连接；所述第一折叠臂内构造有安装空间，

第二驱动组件，所述第二驱动组件设置于所述安装空间内；所述第二驱动组件包括第二转轴，所述第二转轴远离所述第一端；

第二折叠臂；所述第二折叠臂与所述第二转轴连接；

行走轮组件，所述行走轮组件与所述第二折叠臂连接。

2.如权利要求1所述的折叠式行走装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括第一驱动件、第一主动件和第一从动件，

所述第一驱动件与所述第一主动件连接，

所述第一主动件与所述第一从动件彼此啮合，所述第一从动件与所述第一转轴彼此固接，以驱动所述第一转轴转动，从而带动所述第一折叠臂绕所述第一转轴转动。

3.如权利要求2所述的折叠式行走装置，其特征在于，所述机架构造有通孔，

所述第一驱动件和所述第一主动件设置于所述机架内的中空区域，

所述第一从动件设置于所述机架的外侧，所述第一主动件和所述第一从动件在所述通孔内彼此啮合。

4.如权利要求3所述的折叠式行走装置，其特征在于，所述第一主动件为第一蜗杆；

所述第一从动件为第一蜗轮；

所述第一蜗杆与所述第一蜗轮啮合；

所述第一蜗杆的轴线与所述机架的轴线平行。

5.如权利要求1所述的折叠式行走装置，其特征在于，所述第一转轴的轴线与所述机架的轴线彼此垂直；

所述第二转轴的轴线与所述第一转轴的轴线彼此平行。

6.如权利要求1所述的折叠式行走装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括第二驱动件、第二主动件和第二从动件，

所述第二驱动件与所述第二主动件连接，所述第二主动件与所述第二从动件彼此啮合，所述第二从动件与所述第二转轴彼此固接，以驱动所述第二转轴转动，从而带动所述第二折叠臂绕所述第二转轴转动。

7.如权利要求6所述的折叠式行走装置，其特征在于，所述第二主动件为第二蜗杆；

所述第二从动件为第二蜗轮，

所述第二蜗杆与所述第二蜗轮彼此啮合；

其中，所述第二蜗杆的轴线在所述机架上的正投影与所述机架的轴线平行。

8.如权利要求1至7中任一项所述的折叠式行走装置，其特征在于，所述第二折叠臂在所述机架上的正投影与所述第一折叠臂在所述机架上的正投影有重合部分。

9.如权利要求1至7中任一项所述的折叠式行走装置，其特征在于，所述折叠式行走装置包括至少三个所述行走轮组件，所述至少三个行走轮组件绕所述机架的周向排列。

10.一种管道机器人，其特征在于，所述管道机器人包括权利要求1至9中任一项所述的折叠式行走装置。