[实用新型]折叠式行走装置和管道机器人

说明书

本实用新型公开一种折叠式行走装置和管道机器人，其中，一种折叠式行走装置，应用于管道机器人，包括：机架：第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述机架连接；所述第一驱动组件包括第一转轴，第一折叠臂，所述第一折叠臂的第一端与第一转轴连接；所述第一折叠臂内构造有安装空间，第二驱动组件，所述第二驱动组件设置于所述安装空间内；所述第二驱动组件包括第二转轴，所述第二转轴远离所述第一端；第二折叠臂；所述第二折叠臂与所述第二转轴连接；行走轮组件，所述行走轮组件与所述第二折叠臂连接。本实用新型技术方案旨在解决现有技术中管道机器人在小规格管径范围内管道内行走时，行走装置难以不同管径的管道的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种折叠式行走装置和管道机器人。

背景技术

地质雷达作为一种新型电磁技术，在金属管道、基础层、钢筋等方面的检测中被广泛使用，可以对孔洞、下水道、混凝土结构等进行检测，方便工作人员及时了解工程施工情况，对我国城市建设工作具有重要意义。

相关技术中，在小规格管径管道中使用地质雷达机器人时，因管道内部的障碍物(如淤泥、腐蚀物)造成管径不一致而使得行走装置难以适应不同管径的管道。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种折叠式行走装置，旨在解决现有技术中管道机器人在小规格管径范围内管道内行走时，行走装置难以不同管径的管道的技术问题。

本实用新型提出一种折叠式行走装置，应用于管道机器人，所述折叠式行走装置包括：

机架：

第一驱动组件，所述第一驱动组件与所述机架连接；所述第一驱动组件包括第一转轴，

第一折叠臂，所述第一折叠臂的第一端与第一转轴连接；所述第一折叠臂内构造有安装空间，

第二驱动组件，所述第二驱动组件设置于所述安装空间内；所述第二驱动组件包括第二转轴，所述第二转轴远离所述第一端；

第二折叠臂；所述第二折叠臂与所述第二转轴连接；

行走轮组件，所述行走轮组件与所述第二折叠臂连接。

可选地，所述第一驱动组件包括第一驱动件、第一主动件和第一从动件，所述第一驱动件与所述第一主动件连接，所述第一主动件与所述第一从动件彼此啮合，所述第一从动件与所述第一转轴彼此固接，以驱动所述第一转轴转动，从而带动所述第一折叠臂绕所述第一转轴转动。

可选地，所述机架构造有通孔，所述第一驱动件和所述第一主动件设置于所述机架内的中空区域，所述第一从动件设置于所述机架的外侧，所述第一主动件和所述第一从动件在所述通孔内彼此啮合。

可选地，所述第一主动件为第一蜗杆；所述第一从动件为第一蜗轮；所述第一蜗杆与所述第一蜗轮啮合；所述第一蜗杆的轴线与所述机架的轴线平行。

可选地，所述第一转轴的轴线与所述机架的轴线彼此垂直；所述第二转轴的轴线与所述第一转轴的轴线彼此平行。

可选地，所述第二驱动组件包括第二驱动件、第二主动件和第二从动件，所述第二驱动件与所述第二主动件连接，以驱动所述第二转动件绕所述主动件的轴线转动，所述第二主动件与所述第二从动件彼此啮合，所述第二从动件与所述第二转轴彼此固接，以驱动所述第二转轴转动，从而带动所述第二折叠臂绕所述第二转轴转动。

可选地，所述第二主动件为第二蜗杆；所述第二从动件为第二蜗轮，所述第二蜗杆与所述第二蜗轮彼此啮合；其中，所述第二蜗杆的轴线在所述机架上的正投影与所述机架的轴线平行。

可选地，所述第二折叠臂在所述机架上的正投影与所述第一折叠臂在所述机架上的正投影有重合部分。

可选地，所述折叠式行走装置包括至少三个所述行走轮组件，所述至少三个行走轮组件绕所述机架的周向排列。