[实用新型]一种链球型三维标定框架

说明书

一种链球型三维标定框架，包括三角支架、金属板、多个挂钩、多个线缆和多个球体；三角支架包括底座和竖直支撑杆；竖直支撑杆底部安装在底座上；金属板设置在竖直支撑杆的顶部；金属板为刚性金属板；金属板上设置水平仪；金属板为长方形；多个挂钩呈矩阵排布设置在金属板的底部；线缆上端连接挂钩，线缆下端连接球体；线缆为非弹性绳；每个挂钩对应一个线缆且每个线缆对应一个球体，多个线缆的长度不一致；每个挂钩设置一个编号，每个线缆设置一个编号。本实用新型中，不同位置的挂钩和不同长度的线缆可以自由组合，能够覆盖不同的标定范围，提高了使用灵活性，可以标定更多形态的场景。

技术领域

本实用新型涉及三维标定框架领域，尤其涉及一种链球型三维标定框架。

背景技术

摄像机标定是立体视觉研究中需要解决的第一问题。目前常用的标定方法如DLT标定法需要将一个特制的立体标定框架放置在所需标定的摄像机前，其中标定框架上的标定点相对于世界坐标系的位置已知。

传统的三维标定框架由多根固定有小球体的刚性金属杆组装成固定的形状。这些小球体事先由3D测量设备测量确定了其相对三维位置参数。这些参数要求必须恒定，否则无法保证精度。因此，首先需要昂贵的3D测量设备进行精准测量。而由于框架每次使用需要拆装，在拆装过程中无法保证拧紧程度相同，会导致一定的误差；另外，长期使用之后由于重力作用金属杆会有一定的形变，因此此类框架参数重复性较差，精度很难保证。

另一方面，此类三维标定框架一般是组装成固定的形状，由标定原理可知，在多个小球体围成的三维空间范围内精度最高。因此此类三维标定框架只有在固定形状内才能保证足够的精度，当测量范围超出形状后，精度有所降低。因此固定形状的框架灵活性较差。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种链球型三维标定框架。

(二)技术方案

为解决上述问题，本实用新型提出了一种链球型三维标定框架，包括三角支架、金属板、多个挂钩、多个线缆和多个球体；

三角支架包括底座和竖直支撑杆；竖直支撑杆底部安装在底座上；

金属板设置在竖直支撑杆的顶部；金属板为刚性金属板；金属板上设置水平仪；金属板为长方形；

多个挂钩呈矩阵排布设置在金属板的底部；线缆上端连接挂钩，线缆下端连接球体；线缆为非弹性绳；

其中，每个挂钩对应一个线缆且每个线缆对应一个球体，多个线缆的长度不一致；

其中，每个挂钩设置一个编号，每个线缆设置一个编号。

优选的，竖直支撑杆为伸缩杆。

优选的，金属板表面设置加强筋。

优选的，在金属板上建立平面坐标系，每个挂钩的位置代表一个平面坐标值，同时，每个线缆的编号对应一个纵向坐标值。

本实用新型中，根据挂钩的编号和线缆的编号，以及通过查表或简单计算可分别得到球体的z坐标和x,y坐标，因而无需昂贵的3D测量设备测量小球体的空间位置。标定框架不易形变，球体的三维位置参数相对稳定。同时，不同位置的挂钩和不同长度的线缆可以自由组合，从而覆盖不同的标定范围，大大提高了使用灵活性，可以标定更多形态的场景。

本实用新型具备较高的参数稳定性和较灵活的标定范围，其中，球体的三维位置参数通过简单的查表或计算即可得到，无需精密测量仪器；拆装时引入的误差较小，且长时间使用变形较小，使得球体的三维位置参数较为准确；另外标定形状不固定，可以根据所测量的场景灵活调节标定范围。

附图说明

图1为本实用新型提出的链球型三维标定框架的结构示意图。

具体实施方式