[实用新型]物料运输机器人

权利要求书

1.物料运输机器人，包括机体、行走装置和承载装置，所述行走装置可转动地设置在所述机体的底部，所述承载装置设置在所述机体上；

其特征在于：

所述物料运输机器人还包括转动装置；

所述转动装置包括第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、转动检测单元和第一驱动单元；

所述第一传动轮和所述第三传动轮均可转动地设置在所述行走装置上，所述第二传动轮固定设置在所述机体上，所述第一传动轮、所述第二传动轮和所述第三传动轮依次传动配合；

所述第一驱动单元和所述转动检测单元均固定在所述行走装置上，所述第一驱动单元用于驱动所述第一传动轮，所述转动检测单元用于检测所述第三传动轮；

当所述第一驱动单元驱动所述第一传动轮，所述机体与所述行走装置相对转动；

所述物料运输机器人还包括固定设置在所述机体上的角运动检测单元。

2.根据权利要求1所述的物料运输机器人，其特征在于：

所述行走装置为差速驱动装置；

所述差速驱动装置包括基板、第二驱动单元和驱动轮；

两个所述驱动轮相对地设置在所述基板的下方，每个所述驱动轮各由一个所述第二驱动单元驱动。

3.根据权利要求2所述的物料运输机器人，其特征在于：

所述第一驱动单元和所述转动检测单元均设置在所述基板的下方，所述第一传动轮和所述第二传动轮均设置在所述基板的上方，所述第一驱动单元的输出轴穿过所述基板与所述第一传动轮连接，所述转动检测单元的输入轴穿过所述基板后与所述第三传动轮连接。

4.根据权利要求2所述的物料运输机器人，其特征在于：

所述行走装置还包括设置在所述基板和所述第二驱动单元之间的缓冲机构，所述缓冲机构包括铰接座、转摆架和缓冲件；

所述铰接座与所述基板固定连接，所述转摆架与所述铰接座转动连接于第一轴心处，所述缓冲件的第一延伸端与所述铰接座转动连接于第二轴心处，所述缓冲件的第二延伸端与所述转摆架转动连接于第三轴心处；

所述第一轴心、所述第二轴心和所述第三轴心之间呈三角形布置。

5.根据权利要求1至4任一项所述的物料运输机器人，其特征在于：

所述第一传动轮、所述第二传动轮和所述第三传动轮均为齿轮。

6.根据权利要求1至4任一项所述的物料运输机器人，其特征在于：

所述第一传动轮与所述第二传动轮的传动比等于所述第三传动轮与所述第二传动轮之间的传动比。

7.根据权利要求1至4任一项所述的物料运输机器人，其特征在于：

所述第一传动轮和所述第三传动轮分别位于所述第二传动轮的相对两侧。

8.根据权利要求1至4任一项所述的物料运输机器人，其特征在于：

所述第一传动轮与所述第二传动轮之间减速传动。

9.根据权利要求1至4任一项所述的物料运输机器人，其特征在于：

所述承载装置包括承载台和升降机构，所述升降机构设置在所述机体与所述承载台之间，所述升降机构用于驱动所述承载台进行升降运动。

10.根据权利要求9所述的物料运输机器人，其特征在于：

所述升降机构包括丝杆组件和升降电机，所述丝杆组件包括升降丝杆和丝杆螺母；

所述升降电机与所述承载台固定连接，所述升降丝杆可转动地与所述承载台连接，所述丝杆螺母设置在所述机体上，所述升降丝杆与所述丝杆螺母配合，所述升降电机用于驱动所述升降丝杆。