[实用新型]物料运输机器人

说明书

本实用新型提供一种物料运输机器人，物料运输机器人包括机体、行走装置、承载装置、转动装置和角运动检测单元，行走装置可转动地设置在机体的底部，承载装置设置在机体上；转动装置包括第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、转动检测单元和第一驱动单元；第一传动轮和第三传动轮均可转动地设置在行走装置上，第二传动轮固定设置在机体上，第一传动轮、第二传动轮和第三传动轮依次传动配合；第一驱动单元和转动检测单元均固定在行走装置上，第一驱动单元用于驱动第一传动轮。控制方法包括获取来自转动检测单元的关于第三传动轮的转动数据；根据转动数据向第一驱动单元发送第一控制信号。本实用新型实现对机体的纠偏处理。

技术领域

本实用新型涉及物流运输设备技术领域，具体涉及一种物料运输机器人。

背景技术

现有的一种物料运输机器人包括机体、承载装置和行走装置，承载装置设置在机体上部，行走装置设置在机体的底部，行走装置包括一对相对设置且相互独立驱动的驱动轮。由于承载货物较重，为保持机体的稳定，物料运输机器人转向时一般机体固定而行走装置转向而实现横移。

现有的该种物料运输机器人存在的问题是，在重力作用或传动装置的传动误差下，机体会相对于行走装置产生侧偏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有机体纠偏功能的物料运输机器人。

本实用新型提供的物料运输机器人包括机体、行走装置和承载装置，行走装置可转动地设置在机体的底部，承载装置设置在机体上；物料运输机器人还包括转动装置；转动装置包括第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、转动检测单元和第一驱动单元；第一传动轮和第三传动轮均可转动地设置在行走装置上，第二传动轮固定设置在机体上，第一传动轮、第二传动轮和第三传动轮依次传动配合；第一驱动单元和转动检测单元均固定在行走装置上，第一驱动单元用于驱动第一传动轮，转动检测单元用于检测第三传动轮；当第一驱动单元驱动第一传动轮，机体与行走装置相对转动；物料运输机器人还包括固定设置在机体上的角运动检测单元。

由上述方案可见，当物料运输机器人需要转向而保持机体不动时，行走装置转动的同时第二传动轮与第三传动轮之间传动，此时如编码器的转动检测单元获取第三传动轮的角位移数据，系统获取该角位移数据并向第一驱动单元发送第一控制信号，第一驱动单元启动，第一传动齿轮与第二传动轮之间传动，从而使机体与行走装置之间以固定且稳定的角速度相对转动。而当行走装置完成转向后，若机体依然产生偏移，则可根据如陀螺仪的角运动检测单元获取偏转信号，系统则根据该偏转信号向第一驱动单元发送第二控制信号而实现对机体的纠偏处理。

进一步的方案是，行走装置为差速驱动装置；差速驱动装置包括基板、第二驱动单元和驱动轮；两个驱动轮相对地设置在基板的下方，每个驱动轮各由一个第二驱动单元驱动。

由上可见，行走装置选用差速驱动装置，能有效实现物料运输机器人的全角度转向。

进一步的方案是，第一驱动单元和转动检测单元均设置在基板的下方，第一传动轮和第二传动轮均设置在基板的上方，第一驱动单元的输出轴穿过基板与第一传动轮连接，转动检测单元的输入轴穿过基板后与第三传动轮连接。

由上可见，由于第二驱动单元和驱动轮具有一定的高度，基板的下方具有可利用的空间，第一驱动单元和转动检测单元则设置在基板下方的空间，减小对机体上方承载装置的设计的影响，避免机体体积变大。另外，此设置使第一传动轮、第二传动轮和第三传动轮位于基板上方、机体底板下方的较为独立的空间内，能保证关键传动零部件所在处的密封性。

进一步的方案是，行走装置还包括设置在基板和第二驱动单元之间的缓冲机构，缓冲机构包括铰接座、转摆架和缓冲件；铰接座与基板固定连接，转摆架与铰接座转动连接于第一轴心处，缓冲件的第一延伸端与铰接座转动连接于第二轴心处，缓冲件的第二延伸端与转摆架转动连接于第三轴心处；第一轴心、第二轴心和第三轴心之间呈三角形布置。