[实用新型]一种矿洞智能辅助搜救六足机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体说的是一种矿洞智能辅助搜救六足机器人，包括执行单元、自主搜救单元、手动控制单元，自主搜救单元是以树莓派为主控，通过摄像头和探照灯的配合使用来进行视觉检测，获取画面经过树莓派处理后，发出相应指令控制执行单元，其中红外检测模块用于检测矿井被困者，发现被困者后，3个夹取舵机夹取标记模块放在被困者的附近，从而方便人类发现被困者；在遇到紧急情况时，能及时切换手动模式，人类通过摄像头回传给PC机的画面做出决策，人类通过控制PC机的按键远程控制六足机器人的行走，可以有效辅助人类在最短的时间内救援被困者，降低财产损失和人员伤亡。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体说的是一种矿洞智能辅助搜救六足机器人。

背景技术

矿井和山洞发生塌陷后，由于容易发生二次事故，故人类不便进入，否则容易造成事故，导致更多的损失，如今矿井和山洞发生塌陷后大多采取的措施是通过事先在矿井安装好的各种传感器来检测矿井环境，这种方法具有局限性，传感器不足以遍布所有矿井环境，会带来很多检测盲区，灾难发生的地点很容易出现检测盲区，导致不能够采集矿井下数据；还有通过轮式机器人进入探索，由于轮式的结构，不能适应复杂地形，且体型过大，稍微截面比较大的障碍物履带就无法通过，并且自主性较差，无活体检测功能，由于机器人的模式控制单一，在出现意外或其他特殊情况时，无法切换手动控制模式，极大程度上限制了机器人的应用范围。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种矿洞智能辅助搜救六足机器人。所述自主搜救单元是以树莓派为主控，通过摄像头和探照灯的配合使用来进行视觉检测，获取画面经过树莓派处理后，发出相应指令控制执行单元，从而执行单元调用18个行走舵机执行不同步态和行走不同的方向，同时摄像头的画面回传给PC机；红外检测模块用于检测矿井被困者，发现被困者后，3个夹取舵机夹取标记模块，从而方便人类发现被困者；在遇到紧急情况时，能及时切换手动模式，人类通过PC机的按键远程控制六足机器人的行走，提高了搜救的更加智能化和多样化，解决了现有技术中存在的问题。

本实用新型所采用的技术方案是，一种矿洞智能辅助搜救六足机器人，包括执行单元、自主搜救单元、手动控制单元，执行单元作为本装置的底层单元与自主搜救单元直接相连，手动控制单元通过自主搜救单元和执行单元间接相连；

所述执行单元是由舵机控制板、18个行走舵机和3个夹取舵机组成；

所述自主搜救单元以树莓派为核心，树莓派连接摄像头、探照灯、无线通信模块、串口通信模块、红外检测模块、电源模块；

所述手动控制单元以PC机为主体，PC机通过无线通信模块和自主搜救单元通信。

所述执行单元的舵机控制板通过串口通信模块与自主搜救单元通信。

所述自主搜救单元连接标记模块、足尖开关。

所述手动控制单元的PC机通过按键控制执行单元，显示屏接收自主搜救单元传回来的画面。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型在检测到被困者后，放置标记模块，标记模块在被放置后会发出报警声并闪烁，便于搜救人员发现被困者的位置。

2、本实用新型的行走单元采用足式结构，并在每个足尖安装足尖开关，当足尖触地时，会给树莓派一个信号，从而能更好的控制行走单元的步态。

3、本实用新型可以通过无线通信模块把摄像头的画面传给PC机，且人类可以通过PC 机的按键手动控制六足机器人的行走，这种手动模式和自动模式的随意切换，使搜救更加多样化。

附图说明