[实用新型]夹持装置和具有其的拾取机器人

权利要求书

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

支座；

驱动部，所述驱动部设于所述支座上；

夹持部，所述夹持部包括：

夹爪；

转动块，所述夹爪和所述驱动部分别与所述转动块的两端相连；

限位部，所述限位部一端固定在所述支座上，所述限位部的另一端端面弯折，当所述转动块被所述驱动部驱动而与所述限位部的弯折端面的第一构成面抵接后，所述夹爪的工作轴被限制在第一倾斜度；当所述转动块被所述驱动部驱动而与所述弯折端面的第二构成面抵接后，所述夹爪的工作轴被限制在第二倾斜度。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述限位部沿所述弯折端面垂直的方向延伸形成延伸片，所述延伸片与所述转动块可转动地相连。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述延伸片通过销轴与所述转动块相连。

4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述销轴与所述驱动部之间的距离小于所述销轴与所述夹爪之间的距离。

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动部包括：第一驱动件和活动杆，所述活动杆设于所述第一驱动件和所述转动块之间，所述第一驱动件适于驱动所述活动杆沿竖直方向活动。

6.根据权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，还包括：滚动轴承；

在所述转动块上形成有滑动槽，所述滚动轴承可转动地设于所述滑动槽内，所述滚动轴承与所述活动杆相连，所述活动杆通过带动所述滚动轴承在所述滑动槽内活动，以使所述转动块转动。

7.根据权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，所述活动杆沿竖直方向延伸。

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述限位部和所述活动杆均为镂空结构。

9.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持部还包括：第二驱动件，所述第二驱动件设于所述夹爪和所述转动块之间，所述第二驱动件用于驱动所述夹爪活动，所述夹爪包括夹持段和连接段，其中，所述夹持段与所述连接段之间具有第二预定夹角，所述夹持段用于夹持工件。

10.一种拾取机器人，其特征在于，包括：

机械臂；

夹持装置，所述夹持装置为根据权利要求1-9中任一项所述的夹持装置，所述夹持装置设于所述机械臂的末端，所述机械臂驱动所述夹持装置进行夹持作业。