[实用新型]夹持装置和具有其的拾取机器人

说明书

本实用新型公开了一种夹持装置和具有其的拾取机器人，夹持装置包括：支座、驱动部和夹持部，驱动部设于支座上，夹持部包括：夹爪、转动块和限位部，夹爪和驱动部分别与转动块的两端相连，限位部一端固定在支座上，限位部的另一端端面弯折，当转动块被驱动部驱动而与限位部的弯折端面的第一构成面抵接后，夹爪的工作轴被限制在第一倾斜度；当转动块被驱动部驱动而与弯折面的第二构成面抵接后，夹爪的工作轴被限制在第二倾斜度。根据本实用新型实施例的夹持装置，可以夹持随意摆放的工件，也可以夹持不同尺寸的工件，且在夹持工件过程中，夹持装置不会与料框等干涉，如此不仅可以提高夹持效率，还可以节省劳动力。

技术领域

本实用新型涉及智能制造技术领域，尤其是涉及一种夹持装置和具有其的拾取机器人。

背景技术

通常情况下，金属件来料后会无序地放在料框里，姿态各异，这对抓取放置精度要求很高，对于这种金属件在料框内无序来料，需要机械手能够去进行抓取不同尺寸规格不同姿态的工件；现有的机器人夹具通常采用单个工业中心点(Tool Central Poingt， TCP)的气缸夹爪，对于很多姿态的工件无法抓取，而采用伺服电机切换TCP的夹具又会显著增加夹具的体积导致出现各种碰撞。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种夹持装置，所述夹持装置可以夹持随意摆放的工件，也可以夹持不同尺寸的工件，且在夹持工件过程中，夹持装置不会与料框等干涉，如此不仅可以提高夹持效率，还可以节省劳动力。

本实用新型还提出一种具有所述夹持装置的拾取机器人。

根据本实用新型第一方面实施例的夹持装置，所述夹持装置包括：支座、驱动部和夹持部，所述驱动部设于所述支座上，所述夹持部包括：夹爪、转动块和限位部，所述夹爪和所述驱动部分别与所述转动块的两端相连，所述限位部一端固定在所述支座上，所述限位部的另一端端面弯折，当所述转动块被所述驱动部驱动而与所述限位部的弯折端面的第一构成面抵接后，所述夹爪的工作轴被限制在第一倾斜度；当所述转动块被所述驱动部驱动而与所述弯折端面的第二构成面抵接后，所述夹爪的工作轴被限制在第二倾斜度。

根据本实用新型实施例的夹持装置，通过驱动部驱动转动块转动，并使夹爪在第一倾斜度位置处和第二倾斜度位置之间往复活动，使得夹爪不仅可以夹持倾斜角度小的工件，还可以夹持倾斜角度较大的工件，由此，本申请的夹持装置可以夹持任意倾斜角度的工件，即可以夹持任意姿态的工件，从而提高夹持装置的通用性，也提高夹持装置的实用性。

另外，根据本实用新型的夹持装置，还可以具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述限位部沿所述弯折端面垂直的方向延伸形成延伸片，所述延伸片与所述转动块可转动地相连。

可选地，所述延伸片通过销轴与所述转动块相连。

可选地，所述销轴与所述驱动部之间的距离小于所述销轴与所述夹爪之间的距离。

在本实用新型的一些实施例中，所述驱动部包括：第一驱动件和活动杆，所述活动杆设于所述第一驱动件和所述转动块之间，所述第一驱动件适于驱动所述活动杆沿竖直方向活动。

可选地，所述夹持装置还包括：滚动轴承；在所述转动块上形成有滑动槽，所述滚动轴承可转动地设于所述滑动槽内，所述滚动轴承与所述活动杆相连，所述活动杆通过带动所述滚动轴承在所述滑动槽内活动，以使所述转动块转动。

在本实用新型的一些实施例中，所述活动杆沿竖直方向延伸。

可选地，所述限位部和所述活动杆均为镂空结构。