[实用新型]一种无人机协同控制系统

说明书

本实用新型公开了一种无人机协同控制系统，包括：至少两台飞行器，飞行器上均设置有控制模块、第一通信模块、距离检测模块以及差分定位移动站，控制模块分别与第一通信模块、距离检测模块以及差分定位移动站电性连接，不同飞行器的第一通信模块之间能够通信连接；差分定位地面站，差分定位地面站与差分定位移动站通信连接。差分定位移动站与差分定位地面站接收卫星坐标信息并且两者通信连接以进行差分定位，进而获取更加准确的定位信息，同时飞行器上设置有距离检测模块，以能够检测与其他飞行器之间的距离信息，控制模块根据定位信息和距离信息控制飞行器飞行，降低飞行器之间发生碰撞的几率，有利于提高可靠性。

技术领域

本实用新型涉及无人机领域，特别涉及具有一种无人机协同控制系统。

背景技术

随着无人机技术的发展，由于无人机具有灵活、效率高等优点，无人机被广泛应用在航拍、植保作业、交通检测等不同领域中，以独特的优势完成不同任务。在执行复杂任务时，通常需要多台无人机协同工作，以满足使用需求。

现有技术中，多台无人机协同工作时，每台无人机通过GPS获取自身的定位信息并且与其他无人机通信共享，以此每台无人机都能获得全部无人机的定位信息，从而能够避免无人机之间发生碰撞保持安全距离。

然而，通过GPS获取定位信息，存在精度较低差、定位信息更新出现延迟等问题，GPS定位在误差为10米左右已经算是高精度定位，但是对于无人机而言，10米的误差导致无人机之间仍然存在相互碰撞的危险。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种无人机协同控制系统，飞行器通过差分定位获取准确的定位信息，同时飞行器通过距离检测模块获知与其他飞行器之间的距离信息，两者结合降低飞行器之间碰撞的可能性。

根据本实用新型的一种无人机协同控制系统，包括：至少两台飞行器，所述飞行器上均设置有控制模块、第一通信模块、距离检测模块以及差分定位移动站，所述控制模块分别与所述第一通信模块、距离检测模块以及所述差分定位移动站电性连接，不同所述飞行器的所述第一通信模块之间能够通信连接；差分定位地面站，所述差分定位地面站与所述差分定位移动站通信连接。

根据本实用新型实施例的一种无人机协同控制系统，至少具有如下有益效果：飞行器通过通信模块相互之间共享定位信息，通过在飞行器上设置有差分定位移动站，并且在地面上设置有差分定位地面站，差分定位移动站与差分定位地面站接收卫星坐标信息并且两者通信连接以进行差分定位，进而获取更加准确的定位信息，有利于减少定位误差。同时飞行器上设置有距离检测模块，以能够实时检测与其他飞行器之间的距离信息，能够辅助修正定位信息，进一步提高定位信息的准确度，并且能够应对卫星坐标信息更新出现延迟的情况，控制模块根据定位信息和距离信息控制飞行器飞行，降低飞行器之间发生碰撞的几率，有利于提高可靠性。

根据本实用新型的一些实施例，所述距离检测模块包括与所述控制模块电性连接的至少一个超声波测距传感器和/或至少一个激光测距传感器。

根据本实用新型的一些实施例，还包括地面控制装置，所述地面控制装置设置有操控模块以及第二通信模块，所述飞行器上设置有与所述控制模块电性连接的第三通信模块，所述第二通信模块能够与所述第三通信模块通信连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述地面控制装置设置有通信目标选择模块，所述操控模块通过所述通信目标选择模块与所述第二通信模块电性连接，所述通信目标选择模块能够控制所述第二通信模块选择与不同的所述第三通信模块通信连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述通信目标选择模块包括频率调节单元，所述操控模块通过所述频率调节单元与所述第二通信模块电性连接，所述飞行器上设置有滤波单元，所述第三通信模块通过所述滤波单元与所述控制模块电性连接。