[实用新型]一种柔性物料抓取搬运机器人

权利要求书

1.一种柔性物料抓取搬运机器人，它包括可移动车体(1)和升降支架(2)，升降支架(2)安装在可移动车体(1)上，其特征在于：它还包括抓取单元(3)，抓取单元(3)水平并转动安装在升降支架(2)上，所述抓取单元(3)包括驱动电机(4)、水平架体(5)、左夹持臂(6)、右夹持臂(7)、导轨(8)、左吸爪(9)、右吸爪(10)和驱动组件，

驱动电机(4)安装在水平架体(5)的左侧，导轨(8)安装在水平架体(5)的右侧，左夹持臂(6)和右夹持臂(7)相对设置，且左夹持臂(6)和右夹持臂(7)通过驱动组件滑动安装在导轨(8)上，左吸爪(9)和右吸爪(10)分别安装在左夹持臂(6)和右夹持臂(7)上，且左吸爪(9)和右吸爪(10)相对设置；左吸爪(9)和右吸爪(10)均为柔性吸附爪。

2.根据权利要求1所述的一种柔性物料抓取搬运机器人，其特征在于：它还包括配重块，配重块安装在升降支架(2)内。

3.根据权利要求2所述的一种柔性物料抓取搬运机器人，其特征在于：抓取单元(3)还包括左空气吸附泵(11)和右空气吸附泵(12)，左空气吸附泵(11)和右空气吸附泵(12)分别安装在左夹持臂(6)和右夹持臂(7)中，且左空气吸附泵(11)和右空气吸附泵(12)与左吸爪(9)和右吸爪(10)连接。

4.根据权利要求3所述的一种柔性物料抓取搬运机器人，其特征在于：左吸爪(9)和右吸爪(10)的结构相同，左吸爪(9)包括吸附底座(13)、吸附凹模(14)和柔性防滑吸附膜(15)，吸附底座(13)安装在左夹持臂(6)或右夹持臂(7)的内侧，吸附凹模(14)安装在吸附底座(13)上，柔性防滑吸附膜(15)套装在吸附凹模(14)上，吸附凹模(14)上设有多个吸附孔(16)。

5.根据权利要求4所述的一种柔性物料抓取搬运机器人，其特征在于：吸附凹模(14)为矩形凹模，且矩形凹模沿其长度方向开设内凹的吸附腔(17)。

6.根据权利要求5所述的一种柔性物料抓取搬运机器人，其特征在于：吸附腔(17)的为椭圆形。

7.根据权利要求6所述的一种柔性物料抓取搬运机器人，其特征在于：左夹持臂(6)和右夹持臂(7)通过驱动组件同时相向滑动或单向滑动安装在导轨(8)上。