[实用新型]一种柔性物料抓取搬运机器人

说明书

一种柔性物料抓取搬运机器人，它涉及一种搬运机器人。本实用新型为了解决现有的搬运机器人在抓起或者插起物品的时候，易造成物品掉落以及将物料插坏的现象发生，无法适用于不同种类的物品搬运的问题。本实用新型的驱动电机(4)安装在水平架体(5)的左侧，导轨(8)安装在水平架体(5)的右侧，左夹持臂(6)和右夹持臂(7)相对设置，且左夹持臂(6)和右夹持臂(7)通过驱动组件滑动安装在导轨(8)上，左吸爪(9)和右吸爪(10)分别安装在左夹持臂(6)和右夹持臂(7)上，且左吸爪(9)和右吸爪(10)相对设置；左吸爪(9)和右吸爪(10)均为柔性吸附爪。本实用新型用于物料抓取搬运。

技术领域

本实用新型涉及一种搬运机器人，具体涉及一种柔性物料抓取搬运机器人。

背景技术

随着物流行业的大力崛起，为了保证库房物品的快速安全的搬运，越来越多的物流仓储都选择了机器人代替人工搬运。可是，对于中小型的物流仓储，由于规模有限，且物品种类不固定，他们目前所使用的搬运机器人主要是通过机械手或插板将物品夹持或者插起进行转运。物品在抓起或者插起的时候，可能对造成物品掉落以及将物料插坏，无法适用于不同种类的物品搬运。

综上所述，现有的搬运机器人在抓起或者插起物品的时候，易造成物品掉落以及将物料插坏的现象发生，无法适用于不同种类的物品搬运的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有的搬运机器人在抓起或者插起物品的时候，易造成物品掉落以及将物料插坏的现象发生，无法适用于不同种类的物品搬运的问题。进而提供一种柔性物料抓取搬运机器人。

本实用新型的技术方案是：一种柔性物料抓取搬运机器人，它包括可移动车体和升降支架，升降支架安装在可移动车体上，它还包括抓取单元，抓取单元水平并转动安装在升降支架上，所述抓取单元包括驱动电机、水平架体、左夹持臂、右夹持臂、导轨、左吸爪、右吸爪和驱动组件，驱动电机安装在水平架体的左侧，导轨安装在水平架体的右侧，左夹持臂和右夹持臂相对设置，且左夹持臂和右夹持臂通过驱动组件滑动安装在导轨上，左吸爪和右吸爪分别安装在左夹持臂和右夹持臂上，且左吸爪和右吸爪相对设置；左吸爪和右吸爪均为柔性吸附爪。

进一步地，它还包括配重块，配重块安装在升降支架内。

进一步地，抓取单元还包括左空气吸附泵和右空气吸附泵，左空气吸附泵和右空气吸附泵分别安装在左夹持臂和右夹持臂中，且左空气吸附泵和右空气吸附泵与左吸爪和右吸爪连接。

进一步地，左吸爪和右吸爪的结构相同，左吸爪包括吸附底座、吸附凹模和柔性防滑吸附膜，吸附底座安装在左夹持臂或右夹持臂的内侧，吸附凹模安装在吸附底座上，柔性防滑吸附膜套装在吸附凹模上，吸附凹模上设有多个吸附孔。

进一步地，吸附凹模为矩形凹模，且矩形凹模沿其长度方向开设内凹的吸附腔。

进一步地，吸附腔的为椭圆形。

进一步地，左夹持臂和右夹持臂通过驱动组件同时相向滑动或单向滑动安装在导轨上。

本实用新型与现有技术相比具有以下效果：

本实用新型采用的抓取单元是一种柔性的吸附爪，此种夹持方式，其主要原理是通过采用柔性防滑吸附膜15将待抓取的物品牢固的吸附在吸附凹模14内，再进行转运和码垛。此种方式有效的避免了采用机械手或插板时，带来的物品损坏或者夹持不牢固的问题。而且本实用新型能够适用于不同形状和尺寸的物品的夹持，无需对吸附爪的尺寸进行调整就能够适应于大部分尺寸和不规则形状的物品夹持，实用性强，无需购买多台搬运机器人。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。图2是抓取单元的俯视图。图3是左吸爪的示意图。图4是图3夹持物品时的示意图。

具体实施方式