[实用新型]一种移动机器人及其行走装置

权利要求书

1.一种移动机器人的行走装置，包括行走轮，其特征在于，还包括减振器(6)和用于连接所述行走轮和所述移动机器人的底盘的连接体(3)，所述连接体(3)的第一位置与所述底盘铰接，所述连接体(3)的第二位置与所述减振器(6)的下端铰接，所述减振器(6)的上端与所述底盘铰接。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述减振器(6)包括相互滑动连接的第一杆(61)和第二杆(63)，所述减振器(6)还包括对所述第一杆(61)和所述第二杆(63)的相向滑动起阻尼作用的弹性件，所述第一杆(61)设置有与所述弹性件相抵接的第一止挡部，所述第二杆(63)设置有与所述弹性件相抵接的第二止挡部，所述第一止挡部和/或所述第二止挡部的位置可调从而能够改变所述弹性件的初始压缩量。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述第一止挡部和/或所述第二止挡部为调节螺母(64)。

4.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述弹性件为压缩弹簧(62)。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的行走装置，其特征在于，所述行走轮设置有轮毂电机(52)。

6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，还包括铰接轴承，所述连接体(3)的第一位置设置有与所述铰接轴承配合的铰接轴。

7.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述铰接轴为耳轴(31)。

8.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，还包括与所述铰接轴承配合的轴承座(2)，所述轴承座(2)与所述底盘固定连接。

9.根据权利要求8所述的行走装置，其特征在于，所述轴承座(2)为箍座。

10.一种移动机器人，包括行走装置，其特征在于，所述行走装置为如权利要求1～9中任意一项所述的行走装置。