[实用新型]一种移动机器人及其行走装置

说明书

本实用新型提供了一种移动机器人及其行走装置，该行走装置包括行走轮、连接体(3)和减振器(6)，连接体用于连接行走轮和移动机器人的底盘，连接体的第一位置与底盘铰接，连接体的第二位置与减振器的下端铰接，减振器的上端与底盘铰接。本实用新型提供的行走装置可使移动机器人在行走时具有良好的平稳性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种移动机器人及其行走装置。

背景技术

随着移动机器人的快速发展和进步，对其运动模块提出了更高的要求。目前的移动机器人在经过一些路面不平坦的路段时表现出较差的平稳性，因此，如何改进移动机器人以提高其行走的平稳性，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种移动机器人及其行走装置，该行走装置可使移动机器人在行走时具有良好的平稳性。

为了达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种移动机器人的行走装置，包括行走轮，还包括减振器和用于连接所述行走轮和所述移动机器人的底盘的连接体，所述连接体的第一位置与所述底盘铰接，所述连接体的第二位置与所述减振器的下端铰接，所述减振器的上端与所述底盘铰接。

可选地，在上述行走装置中，所述减振器包括相互滑动连接的第一杆和第二杆，所述减振器还包括对所述第一杆和所述第二杆的相向滑动起阻尼作用的弹性件，所述第一杆设置有与所述弹性件相抵接的第一止挡部，所述第二杆设置有与所述弹性件相抵接的第二止挡部，所述第一止挡部和/或所述第二止挡部的位置可调从而能够改变所述弹性件的初始压缩量。

可选地，在上述行走装置中，所述第一止挡部和/或所述第二止挡部为调节螺母。

可选地，在上述行走装置中，所述弹性件为压缩弹簧。

可选地，在上述行走装置中，所述行走轮设置有轮毂电机。

可选地，在上述行走装置中，还包括铰接轴承，所述连接体的第一位置设置有与所述铰接轴承配合的铰接轴。

可选地，在上述行走装置中，所述铰接轴为耳轴。

可选地，在上述行走装置中，还包括与所述铰接轴承配合的轴承座，所述轴承座与所述底盘固定连接。

可选地，在上述行走装置中，所述轴承座为箍座。

一种移动机器人，包括行走装置，所述行走装置为如上述任意一项所公开的行走装置。

根据上述技术方案可知，本实用新型提供的行走装置中，行走轮由连接体与移动机器人的底盘连接，由于连接体的第一位置与底盘铰接，连接体的第二位置与减振器的下端铰接，减振器的上端与底盘铰接，所以路遇不平坦路面时，减振器能够减小行走轮的振动对移动机器人的影响，从而保证移动机器人具有良好的行走平稳性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种移动机器人的行走装置的示意图；

图2是图1中减振器6的示意图。

图中标记为：

1、底盘连接件；2、轴承座；3、连接体；31、耳轴；4、压块；51、轮轴；52、轮毂电机；53、轮胎；6、减振器；61、第一杆；62、压缩弹簧；63、第二杆；64、调节螺母；71和72、铰接座；81和82、销轴。

具体实施方式