[实用新型]六轴焊接机器人

权利要求书

1.一种六轴焊接机器人，其特征在于，包括：

底座；

回转台：位于所述底座的上表面，所述回转台与所述底座传动连接，用于所述六轴焊接机器人的整体回转；

大臂：与所述回转台远离所述底座的一端传动连接；

中转轴：与所述大臂远离所述回转台的一端传动连接；

小臂：与所述中转轴远离所述大臂的一端传动连接，所述小臂远离所述中转轴的一端设置有手腕减速器；

手腕：所述手腕的一端与所述手腕减速器的输出轴固定连接；

焊接装置：设置在所述手腕远离所述手腕减速器的一端，所述焊接装置包括焊枪；以及

防护装置：包括锁紧机构、防护罩，所述防护罩的两端分别设置有进枪口、焊接口；所述锁紧机构与所述防护罩的一端连接，用于将所述防护装置固定连接在所述焊枪上。

2.根据权利要求1所述的六轴焊接机器人，其特征在于，所述回转台上设置有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述底座传动连接；所述回转台与所述大臂连接处设置有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述大臂的一端传动连接；所述中转轴的一端与所述大臂连接处设置有第三电机，所述第三电机的输出轴与所述大臂的另一端传动连接；所述中转轴的另一端与所述小臂的一端活动连接，所述中转轴的远离所述大臂的一端设置有第四电机，所述第四电机的输出轴与所述小臂的一端传动连接；所述小臂设置有第五电机，所述第五电机用于控制所述手腕减速器；所述手腕内设置有第六电机，所述第六电机用于控制所述焊接装置的旋转。

3.根据权利要求2所述的六轴焊接机器人，其特征在于，所述回转台包括回转平台、支撑座，所述回转平台与所述底座连接，所述支撑座固定设置在所述回转平台的上表面；所述第一电机竖向设置在所述回转台的上表面。

4.根据权利要求1所述的六轴焊接机器人，其特征在于，所述小臂远离所述中转轴的一端设置有第一支臂、第二支臂，所述第一支臂与所述第二支臂之间有间隙，所述手腕减速器设置在所述第一支臂上，所述手腕位于所述第一支臂与所述第二支臂之间。

5.根据权利要求1所述的六轴焊接机器人，其特征在于，所述底座的侧面设置有气管接头、动力线重载连接器插头、编码器重载连接器插头、油管接头、送丝接口、焊机正极接口、电池盒；所述焊机正极接口的上方设置有所述电池盒，所述电池盒的两端分别设置有所述气管接头、所述油管接头，所述送丝接口设置在所述编码器重载连接器插头与所述焊机正极接口之间，且位于所述油管接头的下方，所述动力线重载连接器插头设置在所述编码器重载连接器插头的一侧。

6.根据权利要求1所述的六轴焊接机器人，其特征在于，所述大臂与所述小臂通过所述中转轴连接后的内表面为弧形，所述大臂与所述中转轴的连接处距离所述弧形的端部最远。

7.根据权利要求1所述的六轴焊接机器人，其特征在于，所述防护罩一端包括多个遮盖体以及盖板，所述盖板的中心设置有所述进枪口；多个所述遮盖体的一端分别与所述盖板的端部活动连接，多个所述遮盖体形成一个闭合空间，所述遮盖体的另一端为焊接口。

8.根据权利要求7所述的六轴焊接机器人，其特征在于，所述盖板包括转轴、弹性部件，所述盖板与所述遮盖体的一端通过所述转轴活动连接，所述弹性部件两端分别与所述盖板的内侧及所述遮盖体的内侧连接；

当焊接时，所述遮盖体受到外力作用，所述遮盖体通过所述转轴向所述焊枪靠拢或者远离，所述弹性部件产生弹性形变；当外力作用消失时，通过弹性部件的弹性变形力使所述遮盖体恢复初始状态。

9.根据权利要求7所述的六轴焊接机器人，其特征在于，所述遮盖体为柔性耐高温的材料。

10.根据权利要求7所述的六轴焊接机器人，其特征在于，所述锁紧机构包括：

第一圆筒体：所述第一圆筒体的下端位于所述进枪口的上方且固定设置在所述盖板的上端；

第二圆筒体：所述第二圆筒体侧边开口，所述第二圆筒体侧壁的厚度大于所述第一圆筒体侧壁的厚度，所述第二圆筒体包括多个固定块、螺丝、螺母；所述第二圆筒体的侧壁内设置有避位腔室，所述第二圆筒体的下端设置有缺口，所述第二圆筒体通过所述缺口将所述第一圆筒体的上端套装在所述避位腔室内；所述第二圆筒体开口分别位于多个所述固定块之间；多个所述固定块的一端固定在第二圆筒体上，多个所述固定块上相对位置设置有贯通孔，所述螺丝通过所述贯通孔与所述螺丝套装连接；以及

弹簧：所述弹簧设置在所述避位腔室内，且位于所述第一圆筒体侧壁的上表面；

当所述防护罩受到沿所述焊枪轴向方向的外力作用时，所述第一圆筒体的上表面靠近所述第二圆筒体的上表面，所述弹簧压缩；当撤除外力作用时，所述第一圆筒体在所述弹簧的弹性变形力的作用下恢复到初始位置。