[实用新型]一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构

说明书

本实用新型公开了一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，包括第一减震体、第二减震体、固定板、第一连接板、第四减震体、第二铰接板、底盘主体和第五减震体，所述底盘主体内部中设置有支撑板18，且底盘主体内部设置有两组行走轮和一组万向轮，同时两组行走轮均通过轴承座与联轴器连接，并且联轴器另一端与转角减速机连接，转角减速机另一端与电机连接，所述第五减震体一端与万向轮连接，且第五减震体另一端与安装板连接，所述固定板一端固定安装在第一铰接板上。该二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，对两组行走轮和一组万向轮进行减震，防止在路况不平整下发生颠簸从而对机器人内部结构造成损坏。

技术领域

本实用新型涉及机器人相关技术领域，具体为一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构。

背景技术

自适应动态规划(Adaptive/Approximate Dynamic Programming，ADP)，又叫近似动态规划，是人工智能和控制领域发展而交汇形成的新兴学科，ADP方法主要包括三种基本类型:启发式动态规划(Heuristic Dynamic Programming，HDP)，双启发式动态规划(DualHeuristic Programming，DHP)和全局双启发式动态规划(Globalized Dual heuristicProgramming，GDHP)，这三种类型都包含三个模块，如果每个模块都用神经网络来代替，这样我们也称这三个模块为三个网络，即评价网络(Critic Network)、模型网络(ModelNetwork)和执行网络(Action Network)，如果我们省略了模型网络，使得执行网络直接与评价网络相连接，这样的结构称为它们的动作依赖(Action-Dependent)形式，即ADHDP，ADDHP，ADGDHP，移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，移动机器人通过将具有各种功能的组件安装在底盘结构上，通过底盘结构驱动移动机器人在地面移动，从而达到各种功能，但目前现有的移动机器人承载能力和灵活性需要提高。

但是，经过检索，现有技术公开(申请号：CN201720297370.5)，文中提出“本底盘结构通过一对行走轮和一只万向轮形成三轮支撑，具有耐磨、耐冲击、寿命长、承载能力强的优点，且利用该对行走轮的轮差速驱动底盘实现转弯，转弯半径小，灵活性强；主动轮组的安装方式能够消除主动轮组在水平方向和竖直方向上的装配误差，并且能够避免行走轮滚动时产生的振动传递到转角减速机上，改善了转角减速机的工作环境，提高了转角减速机的使用寿命”一对行走轮和万向轮并无减震结构，当在一些地面不平整的情况下，一对行走轮和万向轮在颠簸过程中易对移动机器人内部结构造成损坏，为此我们提出了一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，用来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，以解决上述背景技术中提出的当在一些地面不平整的情况下，一对行走轮和万向轮在颠簸过程中易对移动机器人造成损坏。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种二轮机器人自适应动态规划底盘减震结构，包括第一减震体、第二减震体、固定板、第一连接板、第四减震体、第二铰接板、底盘主体和第五减震体，所述底盘主体内部中设置有支撑板,且底盘主体内部设置有两组行走轮和一组万向轮，同时两组行走轮均通过轴承座与联轴器连接，并且联轴器另一端与转角减速机连接，转角减速机另一端与电机连接，所述第五减震体一端与万向轮连接，且第五减震体另一端与安装板连接，所述固定板一端固定安装在第一铰接板上，且第一铰接板另一端上安装有第一连接口，所述第二铰接板一端固定在底盘主体内壁上，且第二铰接板另一端上安装有固定块，同时固定块上安装有第四连接口，并且固定块下端安装有第三连接口。

优选的，所述电机和转角减速机外部设置有保护罩，且两组保护罩之间设置有安装板，且在电机上端均安装有第一减震体，两组保护罩一端均设置有减震结构体。

优选的，所述第一减震体一端设置在支撑板18上，且第一减震体另一端固定安装在第二连接板上，第二连接板两端铰接在第一铰接板和第二铰接板上端。