[实用新型]一种码垛机器人用取垛机构

权利要求书

1.一种码垛机器人用取垛机构，其特征在于，包括支撑板(1)，所述支撑板(1)上设置倒U形取垛外壳(2)，所述倒U形取垛外壳(2)的下端面上设置升降气缸(3)，所述升降气缸(3)的活塞杆上设置吸盘组件；所述支撑板(1)上设置旋转气缸，所述旋转气缸的驱动杆上连接双肘杆夹紧机构(6)，所述双肘杆夹紧机构(6)包括与旋转气缸的驱动杆相连的旋转杆(61)，所述旋转杆(61)上固定连接一连接架(65)，所述连接架(65)两侧分别铰接第一肘杆(62)及第二肘杆(68)，所述第一肘杆(62)及第二肘杆(68)分别铰接有与第一肘杆(62)和第二肘杆(68)分别垂直的第一从动夹紧块(64)和第二从动夹紧块(66)，所述第一从动夹紧块(64)和第二从动夹紧块(66)之间用于夹紧货物；所述支撑板(1)上固定设置有第一滑杆(63)和第二滑杆(67)，所述第一滑杆(63)和第二滑杆(67)分别与第一从动夹紧块(64)和第二从动夹紧块(66)转动连接。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人用取垛机构，其特征在于，所述第一从动夹紧块(64)及第二从动夹紧块(66)的夹紧面上均设置压力传感器。

3.根据权利要求2所述的码垛机器人用取垛机构，其特征在于，所述连接架(65)为工字型连接架。

4.根据权利要求3所述的码垛机器人用取垛机构，其特征在于，所述吸盘组件包括设置在升降气缸的活塞杆上的压力板(5)，所述压力板(5)顶端两侧设置有两组鼓风机(4)，所述压力板(5)内部开设有抽气腔，所述压力板(5)内表面两侧设置有两组真空泵(8)，所述压力板(5)底端插设有吸盘(7)。

5.根据权利要求4所述的码垛机器人用取垛机构，其特征在于，所述吸盘(7)包括固定台(71)，所述固定台(71)的上表面均匀的分布有多个支撑凸起，所述支撑凸起内部开设有气孔(74)；所述支撑凸起包括支撑套(72)，所述支撑套(72)内部设置有支撑杆(73)，所述支撑杆(73)外部嵌套有弹簧(75)，所述支撑杆(73)下方设置有吸嘴(76)。

6.根据权利要求5所述的码垛机器人用取垛机构，其特征在于，所述吸嘴(76)下表面设置有接触感应器。

7.根据权利要求5所述的码垛机器人用取垛机构，其特征在于，所述支撑杆(73)嵌套在所述支撑套(72)内部，所述支撑杆(73)的可调节尺寸为0-20mm。