[实用新型]一种码垛机器人用取垛机构

说明书

一种码垛机器人用取垛机构，包括支撑板，所述支撑板上设置倒U形取垛外壳，所述倒U形取垛外壳的下端面上设置升降气缸，所述升降气缸的活塞杆上设置吸盘组件；所述支撑板上设置旋转气缸，所述旋转气缸的驱动杆上连接双肘杆夹紧机构。本实用新型能够实现多种规格形状的物体共用一个取垛机构的功能。

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，尤其涉及一种码垛机器人用取垛机构。

背景技术

工业型码垛机器人被应用于各个领域，码垛机器人可以通过更换抓手达到多功能的物料搬运，例如：塑料箱、方形桶、包装袋、包装箱、瓶类的码垛，现在客户对于码垛机器人的取垛机构需求越来越多元化，希望在同一台码垛机器人上实现各种类型的物体的取垛功能，目前的码垛机械人的一种取垛机构还只能适应一类物体的取垛，对于不同的物体，需重新设计一套取垛机构，难以实现多种规格形状的物体共用一个取垛机构的功能，因此，为解决上述问题，提出一种码垛机器人用取垛机构。

实用新型内容

本实用新型提供了一种码垛机器人用取垛机构，以解决上述现有技术中的不足。

而其解决问题的技术方案是这样实现的：一种码垛机器人用取垛机构，包括支撑板，所述支撑板上设置倒U形取垛外壳，所述倒U形取垛外壳的下端面上设置升降气缸，所述升降气缸的活塞杆上设置吸盘组件；所述支撑板上设置旋转气缸，所述旋转气缸的驱动杆上连接双肘杆夹紧机构，所述双肘杆夹紧机构包括与旋转气缸的驱动杆相连的旋转杆，所述旋转杆上固定连接一连接架，所述连接架两侧分别铰接第一肘杆及第二肘杆，所述第一肘杆及第二肘杆分别铰接有与第一肘杆和第二肘杆分别垂直的第一从动夹紧块和第二从动夹紧块，所述第一从动夹紧块和第二从动夹紧块之间用于夹紧货物；所述支撑板上固定设置有第一滑杆和第二滑杆，所述第一滑杆和第二滑杆分别与第一从动夹紧块和第二从动夹紧块转动连接。

进一步的，所述第一从动夹紧块及第二从动夹紧块的夹紧面上均设置压力传感器。

进一步的，所述连接架为工字型连接架。

进一步的，所述吸盘组件包括设置在升降气缸的活塞杆上的压力板，所述压力板顶端两侧设置有两组鼓风机，所述压力板内部开设有抽气腔，所述压力板内表面两侧设置有两组真空泵，所述压力板底端插设有吸盘。

进一步的，所述吸盘包括固定台，所述固定台的上表面均匀的分布有多个支撑凸起，所述支撑凸起内部开设有气孔；所述支撑凸起包括支撑套，所述支撑套内部设置有支撑杆，所述支撑杆外部嵌套有弹簧，所述支撑杆下方设置有吸嘴。

进一步的，所述吸嘴下表面设置有接触感应器。

进一步的，所述支撑杆嵌套在所述支撑套内部，所述支撑杆的可调节尺寸为0-20mm。

本实用新型的有益效果是：

(1)通过吸盘组件的吸力和双肘杆夹紧机构夹持的双重作用，货物不会脱落，使用起来更加稳定；

(2)可以适用于对表面平整或者弯曲的货物进行抓取，增加接触面积，提高抓取能力，使用方便。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1：本实用新型的整体结构示意图；

图2：本实用新型吸盘的结构示意图；

图3：本实用新型双肘杆夹紧机构夹紧状态结构示意图。

附图标记说明