[实用新型]一种采摘质量好的农业球果采摘机器人

说明书

本实用新型涉及农业机械技术领域，公开了一种采摘质量好的农业球果采摘机器人，包括底盘，所述底盘的顶部固定连接有安装板，安装板的顶部固定连接有回转支承，回转支承的顶部固定连接有箱体，箱体内安装有处理器和蓄电池，所述箱体的上表面固定连接有支撑臂，支撑臂的一侧固定连接有第一转动电机，第一转动电机输出轴的一端固定连接有大臂，所述大臂的一侧固定连接有第二转动电机，第二转动电机输出轴的一端固定连接有支撑座，所述支撑座的顶部固定连接有电动推杆。本发明能够带动吸盘多角度的移动，不需频繁地移动采摘机器人，提高采摘的效率，还可以很好地保证果子采摘的质量，提高经济效益。

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，具体为一种采摘质量好的农业球果采摘机器人。

背景技术

以前人们在采摘柑橘类等水果时，经常是直接用手从树上将橘子等水果摘下，不仅容易造成树枝被扯断，影响树木生成，更影响以后的水果产量，且耗时耗时，不利于大规模的生产，后来随着科技的发展，农业球果采摘机器人逐渐面世，但是，现有的农业球果采摘机器人在采摘时极易对果子的表面造成损伤，不利于后期对果子的储存。

目前，现有的农业球果采摘机器人，大多存在以下的不足：采摘过程中对球果表面损害大，且不能够多角度移动，影响采摘的质量，综上，现有的农业球果采摘机器人大多还不能很好地契合实际需要。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种采摘质量好的农业球果采摘机器人，主要为解决采摘过程中对球果表面损害大，且不能够多角度移动，影响采摘的质量的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种采摘质量好的农业球果采摘机器人，包括底盘，所述底盘的顶部固定连接有安装板，安装板的顶部固定连接有回转支承，回转支承的顶部固定连接有箱体，箱体内安装有处理器和蓄电池，所述箱体的上表面固定连接有支撑臂，支撑臂的一侧固定连接有第一转动电机，第一转动电机输出轴的一端固定连接有大臂，所述大臂的一侧固定连接有第二转动电机，第二转动电机输出轴的一端固定连接有支撑座，所述支撑座的顶部固定连接有电动推杆，电动推杆的一端固定连接有执行器支架，执行器支架的一侧固定连接有支撑板，支撑板的底部固定连接有滑套，滑套与电动推杆的外表面滑动连接，所述执行器支架的一侧固定连接有多个连接柱，连接柱的一端固定连接有采摘筒，采摘筒的一端固定连接有收集罩，采摘筒的底部设有出料口，所述执行器支架的一侧固定连接有第一伺服电机，第一伺服电机输出轴的一端固定连接有第一齿轮，所述执行器支架的一侧设有滑槽，滑槽内滑动连接有第一齿条，第一齿条与第一齿轮相啮合，第一齿条位于采摘筒内，所述第一齿条的一端固定连接有第一连接管，第一连接管的一端固定连接有吸盘，所述执行器支架的顶部固定连接有气泵，气泵进气口的一端密封插接有第二连接管，第二连接管与第一连接管连通，所述采摘筒的顶部外壁固定连接有防护壳，防护壳的顶部内壁固定连接有第三转动电机，第三转动电机输出轴的一端固定连接有切割刀。

进一步的，所述底盘的底部固定连接有多个支撑架，两个支撑架的底部固定连接有第一减震器，两个第一减震器之间固定连接有连接板，两个第一减震器之间通过嵌接轴承转动连接有连接轴，连接轴的两端固定安装有第一越野轮胎，连接轴的一侧固定连接有带轮，所述底盘的底部固定连接有驱动电机，驱动电机输出轴的一端固定连接有转动轮，转动轮与带轮之间传动连接有皮带。

在前述方案的基础上，两个所述支撑架的底部固定连接有第二减震器，第二减震器一侧转动连接有第二越野轮胎，两个第二减震器之间固定连接有固定架，所述底盘的顶部固定连接有第二伺服电机，第二伺服电机输出轴的一端固定连接有第二齿轮。

作为本实用新型再进一步的方案，所述底盘的底部固定连接有两个固定块，固定块的一侧设有滑孔，滑孔内滑动连接有连杆，连杆的两端分别与第二越野轮胎转动连接，连杆的一侧固定连接有第二齿条，第二齿条与第二齿轮相啮合。

进一步的，所述底盘的顶部固定连接有操作面板，处理器与操作面板、蓄电池、第一转动电机、第二转动电机、电动推杆、第一伺服电机、第三转动电机、气泵、驱动电机和第二伺服电机电性连接。