[实用新型]一种自由度高的苹果采摘机器人

说明书

本实用新型涉及采摘机器人技术领域，公开了一种自由度高的苹果采摘机器人，包括安装块和支撑板，所述安装块的上表面固定连接有第一支撑柱，第一支撑柱的一侧转动连接有第一连接柱，第一支撑柱的上表面固定连接有第一电动推杆，第一连接柱的一侧固定连接有第一支撑块，第一支撑块与第一电动推杆转动连接，且第一连接柱的一侧固定连接有第一提手，所述第一连接柱的顶端转动连接有连接块，第一连接柱的一侧固定连接有第二支撑块，第二支撑块的上表面转动连接有第二电动推杆。本发明解决了在操作过程中，采摘机器人的自由度较低不方便调节的问题，达到了调节效果，方便苹果的采摘，提高了作业人员的使用效果。

技术领域

本实用新型涉及采摘机器人技术领域，具体为一种自由度高的苹果采摘机器人。

背景技术

苹果是我们国家重要的优势农产品之一，在水果市场需求的带动下，产业结构的不断调整，规模经营的发展，将机械化、自动化的采摘技术引进果农业中，是高效减轻果农劳动力提高产量的重中之重，故而，设计出一种可以帮助果农顺利完成采摘苹果的采摘机器人。

目前，现有的苹果采摘机器人，大多存在以下的不足：在操作过程中，采摘机器人的自由度较低，使得调节效果较差，不能方便苹果的采摘，影响作业人员的使用，综上，现有的苹果采摘机器人大多还不能很好地契合实际需要。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种自由度高的苹果采摘机器人，主要为解决在操作过程中，采摘机器人的自由度较低，使得调节效果较差，不能方便苹果的采摘，影响作业人员使用的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自由度高的苹果采摘机器人，包括安装块和支撑板，所述安装块的上表面固定连接有第一支撑柱，第一支撑柱的一侧转动连接有第一连接柱，第一支撑柱的上表面固定连接有第一电动推杆，第一连接柱的一侧固定连接有第一支撑块，第一支撑块与第一电动推杆转动连接，且第一连接柱的一侧固定连接有第一提手，所述第一连接柱的顶端转动连接有连接块，第一连接柱的一侧固定连接有第二支撑块，第二支撑块的上表面转动连接有第二电动推杆，第二电动推杆的一端与连接块转动连接，所述连接块的两侧固定连接有第二连接柱，第二连接柱的上表面固定连接有第三支撑块，第三支撑块的一侧转动连接有第三电动推杆，且第二连接柱的一侧固定连接有第二提手，所述第二连接柱的一端转动连接有第二支撑柱，第二支撑柱与第三电动推杆转动连接，且第二支撑柱的一侧固定连接有抓手。

进一步的：所述支撑板的上表面固定连接有连接环，连接环的两侧固定连接有轴承，安装块的下表面固定连接有固定柱，固定柱与轴承相固定。

在前述方案的基础上：所述支撑板的上表分别固定连接有蓄电池、控制器和安装板，安装板的顶端固定连接有触控显示屏，蓄电池与控制器和触控显示屏电性连接，控制器与第一电动推杆、第二电动推杆和第三电动推杆电性连接。

作为本实用新型再进一步的方案：所述支撑板的上表面固定连接有第一电机，第一电机输出轴的一端固定连接有齿轮，支撑板的下表面固定连接有两个固定块，固定块的一侧滑动连接有滑动杆，滑动杆的一端固定连接有活动球，滑动杆的另一端固定连接有齿条，齿轮与齿条相啮合，且第一电机与蓄电池电性连接。

进一步的：所述支撑板的下表面固定连接有两个第一安装框，第一安装框的底部固定连接有U形安装架，U形安装架的两侧固定连接有第一减震架，第一减震架的一侧固定连接有连接杆，连接杆的一端固定连接有活动杆，活动杆与活动球转动连接，且第一减震架的一侧转动连接有固定轴，固定轴的两端均固定连接有前轮。

在前述方案的基础上：所述支撑板的下表面固定连接有第二电机，第二电机输出轴的一端固定连接有第一带轮，第一带轮的一侧绕接有同步带，且支撑板的下表面固定连接有两个第二安装框，第二安装框的底部均固定连接有连接条。