[实用新型]一种投箭机器人用的抓取装置

权利要求书

1.一种投箭机器人用的抓取装置，包括持箭机械臂，其特征在于：所述持箭机械臂与箭夹持组件转动连接，所述箭夹持组件包括夹臂组件和夹持机械手，所述夹臂组件包括移动块、旋转块、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，所述夹持机械手包括夹持块、升降装置和夹持装置，所述第一驱动装置固定安装在所述持箭机械臂上且用于驱动所述第二驱动装置转动，所述第二驱动装置固定安装在所述移动块上且用于驱动所述第三驱动装置转动，所述第三驱动装置固定安装在所述旋转块上且用于驱动所述夹持机械手转动，所述升降装置固定安装在所述夹持块上且用于驱动所述夹持装置沿着所述第三驱动装置的长度方向来回移动，所述夹持装置固定安装在所述夹持块上且用于驱动所述夹持机械手实施抓紧和松开动作。

2.如权利要求1所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述第一驱动装置包括旋转臂、第一连杆、第一电机以及第一减速机，所述旋转臂与所述持箭机械臂固定连接，所述第一电机以及所述第一减速机固定安装在所述旋转臂上，所述第一电机与所述第一减速机传动连接，所述第一减速机的输出轴与所述第一连杆的一端转动连接，所述第一连杆的另一端与所述移动块固定连接。

3.如权利要求2所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述第二驱动装置包括第二连杆、第二电机以及第二减速机，所述第二电机以及所述第二减速机均固定安装在所述移动块上，所述第二电机与所述第二减速机传动连接，所述第二减速机的输出轴与所述第二连杆的一端转动连接，所述旋转块与所述第二连杆的另一端固定连接。

4.如权利要求3所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述第三驱动装置还包括第三电机、第三减速机和第三连杆，所述第三电机以及所述第三减速机固定安转在所述旋转块上，所述第三电机与所述第三减速机传动连接，所述第三连杆的一端与所述第三减速机的输出轴固定连接，所述夹持块与所述第三连杆的另一端固定连接。

5.如权利要求4所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述升降装置包括第四电机和第四减速机，所述第四电机以及所述第四减速机固定安装在所述夹持块上，所述第四电机与所述第四减速机传动连接。

6.如权利要求5所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述升降装置还包括齿轮，所述夹持机械手还包括固定板，所述夹持块上设有导轨，所述固定板上设有滑块，所述滑块与所述导轨滑动连接，所述固定板的一端与所述第三连杆的另一端固定连接，所述齿轮与所述第四减速机的输出轴固定连接，所述固定板上设有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合。

7.如权利要求6所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述夹持装置还包括气缸和第四连杆，所述气缸固定安装在所述夹持块上，所述气缸的活塞杆与所述第四连杆的一端固定连接。

8.如权利要求7所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述夹持机械手还包括夹持板和连接板，所述夹持板包括第一夹持板和第二夹持板，所述第一夹持板和所述第二夹持板相对应地设置，所述第一夹持板的一端以及所述第二夹持板的一端均与所述连接板固定连接，所述第四连杆的另一端与所述连接板固定连接。

9.如权利要求8所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述第一夹持板上设有第一卡槽，所述第二夹持板上设有第二卡槽，所述第一卡槽的方向与所述第一夹持板的宽度方向平行，所述第二卡槽的方向与所述第二夹持板的宽度方向平行。

10.如权利要求9所述的一种投箭机器人用的抓取装置，其特征在于：所述夹持机械手还包括驱动块，所述驱动块与所述连接板滑动连接，所述第一夹持板与所述第二夹持板之间设有一底板，所述底板与所述驱动块固定连接。