[实用新型]一种投箭机器人用的抓取装置

说明书

本实用新型提供了一种投箭机器人用的抓取装置，包括持箭机械臂和箭夹持组件，持箭机械臂与箭夹持组件转动连接，箭夹持组件包括夹臂组件和夹持机械手，夹臂组件包括移动块、旋转块、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，夹持机械手包括夹持块、升降装置和夹持装置，第一驱动装置用于驱动第二驱动装置转动，第二驱动装置用于驱动第三驱动装置转动，第三驱动装置用于驱动夹持机械手转动，升降装置用于驱动夹持装置沿着第三驱动装置的长度方向转动，夹持装置用于驱动夹持机械手实施抓紧和松开动作。本实用新型通过转换不同的角度，快速地抓取投射用箭，满足人们的需要。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体而言，涉及一种投箭机器人用的抓取装置。

背景技术

射箭是我国人民的传统游戏和比赛项目，但随着社会的不断发展和进步，以及射箭运动需要占用较大的空间，目前参与这一运动的人相对较少。因此，开发一种射箭机器人可满足一部分人对射箭运动的爱好，并在与射箭机器人比射箭的游戏中得到知识和快乐。

投箭机器人的投箭过程一般包括抓取过程和投射过程，而投射的准确性与抓取并放置箭的位置有很重要的关系，现有的投箭机器人用的抓取装置速度慢，不能满足人们在投箭过程中的需要，体验感差。

实用新型内容

基于此，为了解决现有的投箭机器人用的抓取装置速度慢的问题，本实用新型提供了一种投箭机器人用的抓取装置，其具体技术方案如下：

一种投箭机器人用的抓取装置，包括持箭机械臂和箭夹持组件，所述持箭机械臂与所述箭夹持组件转动连接，所述箭夹持组件包括夹臂组件和夹持机械手，所述夹臂组件包括移动块、旋转块、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，所述夹持机械手包括夹持块、升降装置和夹持装置，所述第一驱动装置固定安装在所述持箭机械臂上且用于驱动所述第二驱动装置转动，所述第二驱动装置固定安装在所述移动块上且用于驱动所述第三驱动装置转动，所述第三驱动装置固定安装在所述旋转块上且用于驱动所述夹持机械手转动，所述升降装置固定安装在所述夹持块上且用于驱动所述夹持装置沿着所述第三驱动装置的长度方向来回移动，所述夹持装置固定安装在所述夹持块上且用于驱动所述夹持机械手实施抓紧和松开动作。

本实用新型所具有的有益效果：通过所述第一驱动装置、所述第二驱动装置以及所述第三驱动装置的驱动作用下，所述夹臂组件可以全方位地转动，在所述升降装置以及所述夹持装置的驱动作用下，所述持箭机械手可以转换不同的角度，进而可以快速准确地抓取投射用箭，满足人们在使用投箭机器人的需要，增强体验感。

进一步地，所述第一驱动装置包括旋转臂、第一连杆、第一电机以及第一减速机，所述旋转臂与所述持箭机械臂固定连接，所述第一电机以及所述第一减速机固定安装在所述旋转臂上，所述第一电机与所述第一减速机传动连接，所述第一减速机的输出轴与所述第一连杆的一端转动连接，所述第一连杆的另一端与所述移动块固定连接。

进一步地，所述第二驱动装置包括第二连杆、第二电机以及第二减速机，所述第二电机以及所述第二减速机均固定安装在所述移动块上，所述第二电机与所述第二减速机传动连接，所述第二减速机的输出轴与所述第二连杆的一端转动连接，所述旋转块与所述第二连杆的另一端固定连接。

进一步地，所述第三驱动装置还包括第三电机、第三减速机和第三连杆，所述第三电机以及所述第三减速机固定安转在所述旋转块上，所述第三电机与所述第三减速机传动连接，所述第三连杆的一端与所述第三减速机的输出轴固定连接，所述夹持块与所述第三连杆的另一端固定连接。

进一步地，所述升降装置包括第四电机和第四减速机，所述第四电机以及所述第四减速机固定安装在所述夹持块上，所述第四电机与所述第四减速机传动连接。

进一步地，所述升降装置还包括齿轮，所述夹持机械手还包括固定板，所述夹持块上设有导轨，所述固定板上设有滑块，所述滑块与所述导轨滑动连接，所述固定板的一端与所述第三连杆的另一端固定连接，所述齿轮与所述第四减速机的输出轴固定连接，所述固定板上设有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合。