[实用新型]纸模自动取放机构及机械手

权利要求书

1.纸模自动取放机构，其特征在于：包括框架(41)，所述框架(41)上设有纵向进给装置(42)，所述纵向进给装置(42)上设有取放支架(43)，所述纵向进给装置(42)驱动所述取放支架(43)沿纵向往复移动，所述取放支架(43)上设有用于夹持承载有纸模的网框的纸模夹持装置(44)。

2.根据权利要求1所述的纸模自动取放机构，其特征在于：所述纸模夹持装置(44)包括相对设置的第一夹持件(441)和第二夹持件(442)，所述第一夹持件(441)和第二夹持件(442)之间设有联动组件(443)和驱动装置(444)，所述驱动装置(444)驱动联动组件(443)带动第一夹持件(441)和第二夹持件(442)靠近或远离运动以夹紧或松开承载有纸模的网框。

3.根据权利要求2所述的纸模自动取放机构，其特征在于：所述联动组件(443)包括第一转轴(4431)和与第一转轴(4431)连接的第一连杆(4432)，以及第二转轴(4433)和与第二转轴(4433)连接的第二连杆(4434)，所述第一连杆(4432)和第二连杆(4434)之间设有连接第一连杆(4432)和第二连杆(4434)的摆动杆(4435)，以及与摆动杆(4435)连接的第三转轴(4436)，所述驱动装置(444)与第三转轴(4436)连接，所述第一夹持件(441)设于第一转轴(4431)上，所述第二夹持件(442)设于第二转轴(4433)上，所述驱动装置(444)驱动第三转轴(4436)转动以带动摆动杆(4435)摆动从而带动第一连杆(4432)和第二连杆(4434)摆动进而带动第一转轴(4431)和第二转轴(4433)转动以带动第一夹持件(441)和第二夹持件(442)靠近或远离运动。

4.根据权利要求3所述的纸模自动取放机构，其特征在于：所述纸模夹持装置(44)还包括相对设置的第三夹持件(445)和第四夹持件(446)，所述第三夹持件(445)和第一夹持件(441)之间设有第一联动杆(447)，所述第一联动杆(447)与第一转轴(4431)连接且可随第一转轴(4431)转动而摆动以带动第三夹持件(445)和第一夹持件(441)沿相反方向运动，所述第四夹持件(446)和第二夹持件(442)之间设有第二联动杆(448)，所述第二联动杆(448)与第二转轴(4433)连接且可随第二转轴(4433)转动而摆动以带动第四夹持件(446)和第二夹持件(442)沿相反方向运动。

5.根据权利要求4所述的纸模自动取放机构，其特征在于：所述取放支架(43)上设有沿第一夹持件(441)和第二夹持件(442)相对运动方向延伸的导向杆(431)，所述第一夹持件(441)和第三夹持件(445)之间以及所述第二夹持件(442)与第四夹持件(446)之间均设有导向连接块(449)，所述导向连接块(449)与所述导向杆(431)嵌套连接。

6.根据权利要求4所述的纸模自动取放机构，其特征在于：所述第一夹持件(441)、第二夹持件(442)、第三夹持件(445)和第四夹持件(446)数量均为两个，两个所述第一夹持件(441)与第三夹持件(445)分别组合连接于第一转轴(4431)上，两个所述第二夹持件(442)与第四夹持件(446)分别组合连接于第二转轴(4433)上。

7.根据权利要求1所述的纸模自动取放机构，其特征在于：所述纵向进给装置(42)包括：

纵向导轨(421)，其与框架(41)固定连接；

纵向滑块(422)，其滑动设于所述纵向导轨(421)上，所述纵向滑块(422)与取放支架(43)固定连接；

动力装置(423)，其与所述纵向滑块(422)连接，用于带动所述纵向滑块(422)沿纵向导轨(421)滑动。

8.根据权利要求7所述的纸模自动取放机构，其特征在于：所述动力装置(423)包括第一同步组件(4231)，所述第一同步组件(4231)包括第一主动轮、第一从动轮、张紧在第一主动轮和第一从动轮上的第一同步带，所述第一主动轮上连接有纵向驱动电机(4232)。