[实用新型]纸模自动取放机构及机械手

说明书

本实用新型涉及纸模生产设备技术领域，具体是一种纸模自动取放机构，包括框架，所述框架上设有纵向进给装置，所述纵向进给装置上设有取放支架，所述纵向进给装置驱动所述取放支架沿纵向往复移动，所述取放支架上设有用于夹持承载有纸模的网框的纸模夹持装置。本实用新型还公开了机械手，包括纸模自动取放机构，以及用于带动所述纸模自动取放机构竖向移动的竖向进给机构。本实用新型提供的纸模自动取放机构及机械手，纸模夹持装置在移动过程能够稳定夹持，受到横向或纵向载荷的影响小，纸模掉落风险低，有利于保障纸模的生产质量，提高纸模的生产效率，同时相比现有技术中的吸取装置，其能耗小、成本低，有利于现代化大规模生产。

【技术领域】

本实用新型涉及纸模生产设备技术领域，具体是一种纸模自动取放机构及机械手。

【背景技术】

随着科技的发展和人们环保意识的提高，纸质餐具或纸质保鲜托盘等纸制品受到了越来越多人的欢迎，因而也促进了纸制品生产行业向自动化智能化发展。在纸质餐具等纸模成型生产过程中，需要将初步成型的湿纸模从成型设备中取出并转移至烘干设备，等烘干结束后将干燥的干纸模从烘干设备中取出收集。现有技术中一般带有采用吸取装置的机械手，将承载有湿纸模的网框从初步成型设备移动至烘干设备，随后将载有干纸模的网框从烘干设备中取出，此种机械手自动化程度高，但是，采用吸取装置在吸取转移时受到横向或纵向载荷，存在掉落的风险，而且容易导致纸模变形，极大影响了纸模的质量和降低了纸模的生产效率，同时其能耗大、成本高，不利于现代化大规模生产。

【实用新型内容】

本实用新型的目的在于提供一种纸模自动取放机构及机械手，解决现有技术中通过吸取装置取放转移纸模时，纸模因受到横向或纵向载荷而导致容易掉落影响纸模的质量的问题。

为解决上述问题，本实用新型提供技术方案如下：

纸模自动取放机构，包括框架，所述框架上设有纵向进给装置，所述纵向进给装置上设有取放支架，所述纵向进给装置驱动所述取放支架沿纵向往复移动，所述取放支架上设有用于夹持承载有纸模的网框的纸模夹持装置。

如上所述的纸模自动取放机构，所述纸模夹持装置包括相对设置的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和第二夹持件之间设有联动组件和驱动装置，所述驱动装置驱动联动组件带动第一夹持件和第二夹持件靠近或远离运动以夹紧或松开承载有纸模的网框。

如上所述的纸模自动取放机构，所述联动组件包括第一转轴和与第一转轴连接的第一连杆，以及第二转轴和与第二转轴连接的第二连杆，所述第一连杆和第二连杆之间设有连接第一连杆和第二连杆的摆动杆，以及与摆动杆连接的第三转轴，所述驱动装置与第三转轴连接，所述第一夹持件设于第一转轴上，所述第二夹持件设于第二转轴上，所述驱动装置驱动第三转轴转动以带动摆动杆摆动从而带动第一连杆和第二连杆摆动进而带动第一转轴和第二转轴转动以带动第一夹持件和第二夹持件靠近或远离运动。

如上所述的纸模自动取放机构，所述纸模夹持装置还包括相对设置的第三夹持件和第四夹持件，所述第三夹持件和第一夹持件之间设有第一联动杆，所述第一联动杆与第一转轴连接且可随第一转轴转动而摆动以带动第三夹持件和第一夹持件沿相反方向运动，所述第四夹持件和第二夹持件之间设有第二联动杆，所述第二联动杆与第二转轴连接且可随第二转轴转动而摆动以带动第四夹持件和第二夹持件沿相反方向运动。

如上所述的纸模自动取放机构，所述取放支架上设有沿第一夹持件和第二夹持件相对运动方向延伸的导向杆，所述第一夹持件和第三夹持件之间以及所述第二夹持件与第四夹持件之间均设有导向连接块，所述导向连接块与所述导向杆嵌套连接。

如上所述的纸模自动取放机构，所述第一夹持件、第二夹持件、第三夹持件和第四夹持件数量均为两个，两个所述第一夹持件与第三夹持件分别组合连接于第一转轴上，两个所述第二夹持件与第四夹持件分别组合连接于第二转轴上。

如上所述的纸模自动取放机构，所述纵向进给装置包括：

纵向导轨，其与框架固定连接；