[实用新型]仿生扑翼飞行器

说明书

本实用新型涉及一种仿生扑翼飞行器。它解决了现有仿生飞行器转向调整不便等问题。包括具有轮体的飞行器机身，飞行器机身两侧分别活动设有翅膀体，翅膀体与设置在飞行器机身内的翅膀扇动驱动机构相连，飞行器机身内设有能控制任意一个翅膀体扇动幅度的扇动幅度控制机构，飞行器机身和翅膀体之间分别设有能使翅膀体相对于飞行器机身周向摆动的翅膀转动驱动机构。优点在于：通过升降驱动电机带动连杆传动，驱动翅膀上下扇动，稳定性高，可以模拟鸟类飞行姿态，可以改变翅膀旋转安装轴和转动轴之间的距离，通过距离的改变从而实现控制翅膀扇动的幅度，从而更好地控制飞行器转向，翅膀体采用分体式结构，飞行阻力小，仿生效果好。

技术领域

本实用新型属于飞行器技术领域，尤其是涉及一种仿生扑翼飞行器。

背景技术

随着飞行器技术的发展，对于仿生飞行器的研究已经成为飞行器研究领域的前沿课题。例如，仿生扑翼飞行器可以模拟自然界中的鸟类、蜻蜓等一样飞行，有一定的飞行效率，悬停性、抗风性、机动性也优于多旋翼和固定翼，是目前飞行器发展的一种颠覆性技术和热点方向，具有广泛的应用前景。

现有的仿生扑翼飞行器主要通过两个翅膀扇动来实现，由于翅膀扇动幅度调整不便，因此，该种驱动方式存在着诸多不足，例如，稳定性差，飞行时不够灵活，无法更好地控制飞行器转向，仿生效果不好，因此，这些问题极大地限制了现有仿生扑翼飞行器的发展。

为了解决现有技术存在的问题，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种仿生扑翼飞行器[申请号：201910807028.9]，包括动力传递机构、两组翅根扇动机构、两组翅根转动机构和一对翅膀；动力传递机构置于整个机构前部，其作用是将动力传递至翅根扇动机构，在翅根扇动机构的外围有翅根转动机构，一对翅膀对称设置在扑翼飞行器的两侧，并与翅根扇动机构相连，可以在翅根扇动机构的作用下实现扇动，也在翅根转动机构的作用下实现转动，为飞行器提供动力。

上述方案在一定程度上解决了现有仿生飞行器的转向控制不便的问题，但是由于该方案中依然存在着：翅膀扇动幅度调整不便，不够灵活，飞行器转向控制精度差，仿生效果不好等问题。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种结构简单合理，便于控制转向的仿生扑翼飞行器。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本仿生扑翼飞行器，包括具有轮体的飞行器机身，所述的飞行器机身两侧分别活动设有翅膀体，所述的翅膀体与设置在飞行器机身内的翅膀扇动驱动机构相连，其特征在于，所述的飞行器机身内设有能控制任意一个翅膀体扇动幅度的扇动幅度控制机构，且所述的飞行器机身和翅膀体之间分别设有能使翅膀体相对于飞行器机身周向摆动的翅膀转动驱动机构。

在上述的仿生扑翼飞行器中，所述的翅膀扇动驱动机构包括活动设置在飞行器机身侧部且用于安装翅膀体的翅膀安装座，所述的翅膀安装座与翅膀转动座一端相连，且所述的翅膀转动座通过翅膀旋转安装轴和设置在飞行器机身上的翅膀固定座转动相连，所述的翅膀转动座另一端通过转动轴和滑座组件的滑座体上端转动相连，且所述的滑座组件连接有能驱动滑座组件上下升降的滑座升降驱动机构；所述的飞行器机身尾部活动设有机尾体，所述的机尾体包括通过机尾转轴转动设置在飞行器机身的机身骨架尾部上端的机尾骨架，所述的机身骨架上设有竖直设置的机尾转向电机，且所述的机尾转向电机的输出轴上连接有与机尾骨架相连的机尾摆动杆；所述的扇动幅度控制机构包括设置在翅膀旋转安装轴和转动轴之间且能调整两者之间间距大小的轴体间距调整机构；所述的翅膀安装座具有相邻转动设置的翅膀内安装板和翅膀外安装板，所述的翅膀内安装板与翅膀转动座相连，且所述的翅膀体设置在翅膀外安装板上，所述的翅膀转动驱动机构设置在翅膀内安装板和翅膀外安装板之间且能使翅膀外安装板相对于翅膀内安装板周向转动。