[实用新型]一种桁架式线缆抓取机械手

说明书

本实用新型公开了一种桁架式线缆抓取机械手，本实用新型包括桁架组件、夹爪元件、用于驱动夹爪元件在桁架组件上移动的驱动组件，还包括视觉识别相机，所述视觉识别相机与夹爪元件共用驱动组件，或，单独设置有用于驱动视觉识别相机在桁架组件上移动的驱动组件。本实用新型在横梁上安装有视觉识别相机，能够采集线缆的位置信息提供给控制系统，使得控制系统在控制夹爪的位置移动时，位置更加精准，避免对线缆抓取失败或者抓伤的问题发生。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体地说是一种桁架式线缆抓取机械手。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，它是一种能按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。由于线缆码垛工作重复性大，体力劳动强度大，所以可以采用桁架机械手来替代人工码垛任务。传统的桁架机械手基本没有通过视觉相机设备识别抓取位置，没有考虑线缆理论位置与实际位置会产生偏差从而导致线缆抓取失败或破损的问题；其次，传统桁架机械手的模组两端固定，当模组材料出现热胀冷缩时会使模组变形从而导致模组无法移动。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对以上不足，提供一种桁架式线缆抓取机械手，保证线缆抓取的准确性。

本实用新型所采用技术方案是：

一种桁架式线缆抓取机械手，包括桁架组件、夹爪元件、用于驱动夹爪元件在桁架组件上移动的驱动组件，还包括视觉识别相机，所述视觉识别相机与夹爪元件共用驱动组件，或，单独设置有用于驱动视觉识别相机在桁架组件上移动的驱动组件。

作为进一步的优化，本实用新型所述桁架组件包括两组龙门架和架设在两组龙门架上的横梁，所述驱动组件包括用于驱动夹爪元件横向移动的X轴移动组件、用于驱动夹爪元件纵向移动的Y轴移动组件和用于驱动夹爪元件竖向移动的Z轴移动组件，横梁滑动设置在龙门架上，且所述Y轴移动组件设置在横梁与龙门架之间，所述夹爪元件通过安装板滑动设置在横梁上，所述X轴移动组件设置在安装板与横梁之间，安装板上设置有第一立杆，夹爪元件滑动设置在第一立杆上，且所述Z轴移动组件设置在夹爪元件与立杆之间。

作为进一步的优化，本实用新型所述安装板上设置有第二立杆，所述视觉识别相机通过升降驱动组件滑动设置在第二立杆上。

作为进一步的优化，本实用新型所述横梁的两端均通过安装座滑动设置在龙门架上，横梁的一端与相应的安装座固定连接，横梁的另一端与安装座滑动连接，且滑动方向沿横梁的长度方向。

作为进一步的优化，本实用新型所述龙门架包括两根支腿和固定架设在两根支腿上的顶梁，所述横梁滑动连接在顶梁上，支腿的下端通过锚栓固定在地面上。

本实用新型具有以下优点：

1、本实用新型在横梁上安装有视觉识别相机，能够采集线缆的位置信息提供给控制系统，使得控制系统在控制夹爪的位置移动时，位置更加精准，避免对线缆抓取失败或者抓伤的问题发生；

2、本实用新型横梁一端通过滑动连接的方式，能够在出现热胀冷缩现象时，使得横梁具有延展性，避免横梁紧压与龙门之间的Y轴移动组件而影响正常移动。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

下面结合附图对本实用新型进一步说明：

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为安装板上的放大示意图；

图3为横梁的另一侧方向的连接示意图；

图4为图3中A处的放大示意图。