[实用新型]高越障能力无人驾驶小车的底盘及无人驾驶小车

说明书

一种高越障能力无人驾驶小车的底盘及无人驾驶小车，包括底盘本体、主轴承座和副轴承座、主悬挂板以及副悬挂板，主悬挂板通过主轴承座支撑并连接在底盘本体的底部，副悬挂板通过副轴承座支撑并连接在底盘本体的底部，主悬挂板的摆动方向和副悬挂板的摆动方向相互垂直；主悬挂板的一端与主动轮可转动连接，另一端与主万向轮可转动连接，主万向轮位于底盘本体的前轮位，主动轮位于底盘本体的主轮位；副悬挂板的两端分别与副万向轮可转动连接，副万向轮位于底盘本体的后轮位，主动轮和主万向轮均处于半自由状态，因此可根据地面起伏及坡度角度自行调整，有着一定的自适应能力，不同负载下主动轮都有较好的着力点，使得越障能力提高。

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种高越障能力无人驾驶小车的底盘及无人驾驶小车。

背景技术

随着人类活动领域的不断延伸，无人驾驶小车的工作环境也逐步深人到一些不可预测的环境中，这就要求无人驾驶小车的底盘具备很强的地形适应能力和高效自主的运动模式。目前大多数工厂，其地面依然存在高低不平现象，并且，随着工业4.0的快速发展，更多应用场景向着自动化方向发展。某些酒店、户外等场景同样需要无人驾驶小车的参与，此类场景其路面环境更加复杂，需要机器人具有更高的越障能力来满足需求。

但是，传统无人驾驶小车一般只具有比较有限的低越障能力，在地面起伏较大情况下无法很好适应。

实用新型内容

本实用新型主要提供一种高越障能力无人驾驶小车的底盘及无人驾驶小车，能够具有较好的越障能力，并能够较好的适应起伏较大的地面。

根据第一方面，一种实施例中提供一种高越障能力无人驾驶小车的底盘，包括：

底盘本体，所述底盘本体具有位于首端的前轮位，位于尾端的后轮位，以及位于首端尾端之间的主轮位；

主轴承座和副轴承座，固定在所述底盘本体的底部，并且所述主轴承座与所述副轴承座相互垂直设置；

主悬挂板以及副悬挂板，所述主悬挂板通过所述主轴承座支撑并连接在所述底盘本体的底部，所述副悬挂板通过所述副轴承座支撑并连接在所述底盘本体的底部，所述主悬挂板的摆动方向和所述副悬挂板的摆动方向相互垂直；

所述主悬挂板的一端与主动轮可转动连接，另一端与主万向轮可转动连接，所述主万向轮位于所述底盘本体的前轮位，所述主动轮位于所述底盘本体的主轮位；

所述副悬挂板的两端分别与副万向轮可转动连接，所述副万向轮位于所述底盘本体的后轮位。

本实施例中，所述主动轮的直径大于所述主万向轮的直径，所述主悬挂板与所述主万向轮之间通过安装补偿板连接，所述安装补偿板用于弥补所述主万向轮与所述主动轮之间的高度差，所述安装补偿板一端与所述主动万向轮可转动连接，另一端与所述主悬挂板固定。

本实施例中，所述主动轮、主万向轮成对设置，分别对称设置在所述底盘本体的两侧。

本实施例中，所述主悬挂板通过两个对称设置在其两面的主轴承座支撑，所述副悬挂板通过两个对称设置在其两面的副轴承座支撑。

本实施例中，所述主悬挂板与所述主轴承座之间通过阻尼弹簧连接，所述副悬挂板与所述副轴承座之间通过阻尼弹簧连接。

本实施例中，还包括电机和减速机，所述电机和减速机均设置于所述底盘本体的底部，均与所述主动轮连接。

本实施例中，所述主悬挂板的摆动的最大角度为15°。

根据第二方面，一种实施例中提供一种无人驾驶小车，包括上述所述的底盘。

本实施例中，还包括传动装置，电机通过传动装置驱动主动轮转动。