[实用新型]一种基于滚动螺旋传动的机器人精密减速器

权利要求书

1.一种基于滚动螺旋传动的机器人精密减速器，其特征在于：包括输入杆、保持架、一级螺纹滚柱、左旋螺母、右旋螺母、直线导轨结构、二级螺纹滚柱和输出螺母；

所述输入杆上设有两段不同螺旋方向的丝杠段，分别为左旋丝杠段和右旋丝杠段；

所述保持架在减速器工作时为不动的部件；

所述左旋螺母和右旋螺母分别包括有内螺纹和外螺纹，所述左旋螺母对应左旋丝杠段活动套设在输入杆外，所述右旋螺母对应右旋丝杆段活动套设在输入杆外；

所述一级螺纹滚柱分别在左旋螺母与左旋丝杠段以及右旋螺母与右旋丝杆段之间周向布设若干个，所述一级螺纹滚柱分别与左旋螺母或右旋螺母上的内螺纹以及左旋丝杠段或右旋丝杆段的螺纹对应啮合可达到滚动螺旋和轴向移动；

所述直线导轨结构设置在左旋螺母与保持架及右旋螺母与保持架之间用于左旋螺母或右旋螺母直线活动导向；

所述输出螺母对应左旋螺母和右旋螺母活动套设在外，所述输出螺母的内侧壁上设有两段不同螺旋方向的内螺纹段，分别为左旋内螺纹段和右旋内螺纹段，所述二级螺纹滚柱分别在左旋螺母与输出螺母的左旋螺纹段以及右旋螺母与输出螺母的右旋内螺纹段之间周向布设若干个，所述二级螺纹滚柱分别与左旋螺母或右旋螺母上的外螺纹以及输出螺母的左旋内螺纹段或右旋内螺纹段螺纹对应啮合可达到滚动螺旋和轴向移动；

所述左旋丝杠段、左旋螺母的内螺纹及两者之间的一级螺纹滚柱，以及右旋丝杠段、右旋螺母的内螺纹及两者之间的一级螺纹滚柱构成一级滚动螺旋传动；所述左旋螺母的外螺纹、输出螺母及两者之间的二级螺纹滚柱，以及右旋螺母的外螺纹、输出螺母及两者之间的二级螺纹滚柱构成二级滚动螺旋传动；所述一级滚动螺旋传动的螺纹导程小于二级滚动螺旋传动的螺纹导程。

2.如权利要求1所述的一种基于滚动螺旋传动的机器人精密减速器，其特征在于，所述直线导轨结构为所述左旋螺母和右旋螺母上分别在内螺纹与外螺纹之间轴向开设有导向孔，所述保持架设置有穿设在导向孔内的导轨，所述导轨与导向孔之间通过圆柱滚子滚动实现相对移动。

3.如权利要求1所述的一种基于滚动螺旋传动的机器人精密减速器，其特征在于，所述一级螺纹滚柱与输入杆的左旋丝杠段或右旋丝杠段之间还设有限位安装套，所述限位安装套为管段状结构，所述限位安装套上沿轴向间隔布设有若干个供各一级螺纹滚柱可滚动嵌入在内的条形传动通孔。