[实用新型]一种基于滚动螺旋传动的机器人精密减速器

说明书

本实用新型公开一种基于滚动螺旋传动的机器人精密减速器，包括输入杆、保持架、一级螺纹滚柱、左旋螺母、右旋螺母、直线导轨结构、二级螺纹滚柱和输出螺母；输入杆上设有左旋丝杠段和右旋丝杠段；左旋螺母对应左旋丝杠段套在输入杆外，右旋螺母对应右旋丝杆段套在输入杆外；一级螺纹滚柱在左旋螺母与左旋丝杠段及右旋螺母与右旋丝杆段之间布设,直线导轨结构设置在左旋螺母与保持架及右旋螺母与保持架之间,输出螺母对应左旋螺母和右旋螺母活动套设在外，输出螺母的内侧壁上设有左旋内螺纹段和右旋内螺纹段，二级螺纹滚柱在左旋螺母、右旋螺母与左旋螺纹段、右旋内螺纹段之间布设；该减速器能够实现正反转运动转化为在一定范围内的回转输出。

技术领域

本实用新型涉及应用于工业机器人的减速器领域，具体是涉及一种基于滚动螺旋传动的减速器。

背景技术

随着科技的发展，人们对工业机器人的传动精度、承载能力等性能指标的要求越来越高。机器人用的减速器作为机械传动部件主要位于关节处，通常机器人各关节的转动范围是固定的，机器人工作质量的好坏主要取决于关节减速器。目前，机器人关节减速器应用最多的是谐波减速器和RV减速器。其中谐波减速器主要应用于机器人的腕关节，肘关节和小臂关节，而RV减速器主要应用在腰和大臂等承载能力要求高的关节。

滚动螺旋传动原理与滚珠丝杠类似，其典型应用是行星滚柱丝杠，它能将旋转运动转化为直线移动，也能将直线移动转化为旋转运动，其传动方式与众不同，在主螺纹丝杠的周围行星分布数个螺纹滚柱，当丝杠相对螺母转动时螺纹滚柱在丝杠和螺母之间滚动，以滚动摩擦代替滑动摩擦，其传动效率与滚珠丝杠的效率相当。滚动螺旋传动与滚珠丝杠相比具有如下特点：1、由于滚动螺旋传动是线接触，相同尺寸条件下滚柱的接触曲率半径比滚珠丝杠大，因此滚动螺旋传动的接触变形更小，轴向刚度高，承载能力大且结构紧凑；2、传动速度快，由于滚珠丝杠的滚珠有循环装置，滚珠之间会前后追击，当速度达到一定值时，滚珠容易产生自旋滑动而增大摩擦，使效率下降，同时滚珠球之间容易发生碰撞，产生噪音，所以滚珠丝杠的最大转速不能太高，而对于滚动螺旋传动来说，滚柱之间不会发生前后干涉和碰撞，并且容易保证纯滚动，形成滚动摩擦，噪音低，效率高，转速更快；3、滚动螺旋传动在安装或维修时操作方便，因为多个滚柱总是与保持架成为整体，当丝杠旋出时，滚柱不会散落，安装时仍能满足精度要求，但是滚珠丝杠拆装时，滚珠容易掉落，并且很难达到原来的传动精度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于滚动螺旋传动的机器人精密减速器，该减速器能够实现将电机的正反转运动转化为在一定范围内的回转输出，且具有滚动螺旋传动的优越性能的。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种基于滚动螺旋传动的机器人精密减速器，包括输入杆、保持架、一级螺纹滚柱、左旋螺母、右旋螺母、直线导轨结构、二级螺纹滚柱和输出螺母；

所述输入杆上设有两段不同螺旋方向的丝杠段，分别为左旋丝杠段和右旋丝杠段；

所述保持架在减速器工作时为不动的部件；

所述左旋螺母和右旋螺母分别包括有内螺纹和外螺纹，所述左旋螺母对应左旋丝杠段活动套设在输入杆外，所述右旋螺母对应右旋丝杆段活动套设在输入杆外；

所述一级螺纹滚柱分别在左旋螺母与左旋丝杠段以及右旋螺母与右旋丝杆段之间周向布设若干个，所述一级螺纹滚柱分别与左旋螺母或右旋螺母上的内螺纹以及左旋丝杠段或右旋丝杆段的螺纹对应啮合可达到滚动螺旋和轴向移动；

所述直线导轨结构设置在左旋螺母与保持架及右旋螺母与保持架之间用于左旋螺母或右旋螺母直线活动导向；