[实用新型]一种小型轻量化结构紧凑型的注塑机器人

说明书

一种小型轻量化结构紧凑型的注塑机器人，属于先进制造工艺与装备技术领域，包括底座、第一轴组件、第二轴组件、大臂、第三轴组件、小臂、腕部、手部、第四轴组件、第五轴组件、第六轴组件、连接架一和连接架二，所述小臂远离第四轴组件的另一端和腕部连接，所述第五轴组件设置在腕部上，并且第五轴组件和手部连接，所述第五轴组件可驱动手部绕腕部旋转，所述第六轴组件设置在手部上。本实用新型所述的小型轻量化结构紧凑型的注塑机器人，整体结构简单、合理、紧凑，传动精度高、运行平稳，能有效地避免关节运动抖动的状况发生；抓取面积大，提高了生产效率；拆装简单，维护方便，维护成本低；能满足产品批量生产的要求，降低了生产成本。

技术领域

本实用新型属于先进制造工艺与装备技术领域，具体地，涉及一种小型轻量化结构紧凑型的注塑机器人。

背景技术

塑料注塑工艺包括注塑成型过程和取件过程，取件过程通常利用模具脱模顶出机构在模具开模时，将产品塑料件顶出，使产品塑料件与模具型腔分离，随着生产自动化程度的不断提高，越来越多的机器人应用在注塑领域来替代人工的手工劳动。

注塑机器人是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备，提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到极其重要的作用。但是，机器人在设计上仍然存在一些问题：

一、机器人内部冗余空间过大，结构设计不合理，导致机器人体积过大，很难适用于空间较小环境；

二、整机重心偏高，在机器人受到撞击或外力碰撞时，容易发生倾斜，其次，还会影响机器人的抓地力；

三、线路之间缺乏必要的防水设计；

四、模块化程度低，各种器件散乱分布，影响维护的方便性。

因此，为了提高机器人与注塑机的适应性，亟需一款结构紧凑的机器人。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种小型轻量化结构紧凑型的注塑机器人，解决了现有技术中注塑机器人结构布局设计不合理，造成机器人使用过程中整体结构偏大，适应性差的问题。

技术方案：本实用新型提供了一种小型轻量化结构紧凑型的注塑机器人，包括底座、第一轴组件、第二轴组件、大臂、第三轴组件、小臂、腕部、手部、第四轴组件、第五轴组件、第六轴组件、连接架一和连接架二，所述第一轴组件设置在底座上，并且第一轴组件通过连接架一和第二轴组件连接，所述大臂的一端和第二轴组件连接，并且大臂的另一端和第三轴组件连接，所述第二轴组件可驱动大臂以第二轴组件为圆心做圆周运动，所述第二轴组件和第三轴组件均位于大臂的同一侧，所述第三轴组件通过连接架二和第四轴组件连接，所述第四轴组件和小臂的一端连接，并且第四轴组件可驱动小臂旋转，所述小臂远离第四轴组件的另一端和腕部连接，所述第五轴组件设置在腕部上，并且第五轴组件和手部连接，所述第五轴组件可驱动手部绕腕部旋转，所述第六轴组件设置在手部上。

进一步的，上述的小型轻量化结构紧凑型的注塑机器人，所述底座包括支撑底板、两块对称设置的竖直支撑板和水平支撑板一，所述两块对称设置的竖直支撑板垂直固定设置在支撑底板上，并且支撑底板和两块对称设置的竖直支撑板构成U型结构，所述水平支撑板一固定设置在两块对称设置的竖直支撑板的上端面上，并且支撑底板、两块对称设置的竖直支撑板和水平支撑板一构成矩形框架结构，所述第一轴组件设置在水平支撑板一上。

进一步的，上述的小型轻量化结构紧凑型的注塑机器人，所述竖直支撑板上设有V字型凹槽、减重孔一和减重孔二，所述减重孔一和减重孔二的截面均为三角形。