[实用新型]一种工业机器人的机械手夹具

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种工业机器人的机械手夹具，包括机器本体，所述机器本体上部通过转轴转动连接转动齿轮，转动齿轮通过转轴转动连接固定杆，机器本体位于转动齿轮下方固定安装转动轴，转动轴上转动连接转动杆一端，转动杆另一端和固定杆另一端通过转轴分别转动连接V形杆中部和上端，V形杆下端内侧固定安装夹紧块；本实用新型结构通过转动齿轮以及固定杆和转动杆实现夹紧板对产品的夹紧，同时辅助块上的限位块支撑产品底端，防止夹紧板未稳固夹紧产品，另外，第一螺杆和第一滑块实现夹紧板的微调，保证夹紧稳固性，同时连接弹簧的滑动柱上的卡板可以减少机器夹具对产品的硬性损伤，简单实用。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种工业机器人的机械手夹具。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能；工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成，三大部分是机械部分、传感部分和控制部分；六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统；目前机器人在传送产品方面得到广泛运用，但是目前的机器人手夹具存在一些弊端，现有的夹具一般是通过两个夹板进行夹紧，但是夹板表面相对光滑时产品就容易脱落，另外由于夹板为机械结构，在夹紧产品时容易造成机械损伤，导致产品破损。

为此本领域技术人员提出了一种工业机器人的机械手夹具，以解决上述背景中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人的机械手夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种工业机器人的机械手夹具，包括机器本体，所述机器本体上部通过转轴转动连接转动齿轮，转动齿轮通过转轴转动连接固定杆，机器本体位于转动齿轮下方固定安装转动轴，转动轴上转动连接转动杆一端，转动杆另一端和固定杆另一端通过转轴分别转动连接 V形杆中部和上端，V形杆下端内侧固定安装夹紧块；所述夹紧块上下端之间转动连接第一驱动螺杆，第一驱动螺杆上螺纹连接两个对称分布的第一滑块，第一滑块滑动于夹紧块内的凹槽内，第一滑块通过转轴转动连接传动杆一端，传动杆另一端通过转轴转动连接支架，支架固定连接夹紧板，夹紧板内设有若干滑槽，滑槽内固定连接弹簧，弹簧另一端固定连接滑板，滑板滑动于滑槽内，滑板固定连接滑动柱，滑动柱穿出滑槽一端固定安装卡板；所述V形杆外侧下端固定安装辅助块，辅助块内转动连接第二驱动螺杆，第二驱动螺杆上螺纹连接第二滑块，第二滑块底端固定安装限位块。

作为本实用新型进一步的方案：所述第一驱动螺杆上螺纹关于第一驱动螺杆中心线对称。

作为本实用新型再进一步的方案：所述转动齿轮和固定杆同步转动。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一驱动螺杆上端转动连接电机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述卡板上铺有软胶层。

作为本实用新型再进一步的方案：所述限位块弯折角度为160°。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，操作简便。通过转动齿轮以及固定杆和转动杆实现夹紧板对产品的夹紧，同时辅助块上的限位块支撑产品底端，防止夹紧板未稳固夹紧产品，另外，第一螺杆和第一滑块实现夹紧板的微调，保证夹紧稳固性，同时连接弹簧的滑动柱上的卡板可以减少机器夹具对产品的硬性损伤，简单实用。

附图说明

图1为一种工业机器人的机械手夹具的结构示意图；

图2为图1中A的结构放大图；

图3为图2中B的结构放大图；