[实用新型]一种商业扫地机器人的行走驱动系统

权利要求书

1.一种商业扫地机器人的行走驱动系统，其特征在于，包括减速电机(1)、传动带组件(2)、驱动轮组件(3)、传动箱体(4)、传动箱盖(5)、转轴(6)、第一弹簧安装架(701)、第二弹簧安装架(702)、拉伸弹簧(8)、限位开关(9)以及驱动固定座(10)；

所述减速电机(1)分别与所述传动带组件(2)和所述传动箱体(4)连接，所述传动带组件(2)与所述驱动轮组件(3)连接，所述驱动轮组件(3)与所述传动箱体(4)连接，所述传动带组件(2)位于所述传动箱体(4)的封闭腔体内，所述转轴(6)同时穿过所述传动箱体(4)和所述驱动固定座(10)上对应的安装孔，并通过螺母锁紧，所述传动箱体(4)相对于所述驱动固定座(10)绕转轴(6)上下摆动，所述第一弹簧安装架(701)与所述传动箱体(4)连接，所述第二弹簧安装架(702)与所述驱动固定座(10)连接，所述拉伸弹簧(8)的一端挂钩与所述第一弹簧安装架(701)连接，所述拉伸弹簧(8)的另一端挂钩与所述第二弹簧安装架(702)连接，所述限位开关(9)位于所述驱动固定座(10)的一侧面上。

2.根据权利要求1所述的商业扫地机器人的行走驱动系统，其特征在于，所述减速电机(1)通过输出法兰上的螺纹孔与所述传动箱体(4)安装端面的螺钉连接。

3.根据权利要求2所述的商业扫地机器人的行走驱动系统，其特征在于，所述减速电机(1)包括电机(101)、行星减速器(102)和编码器(103)；

所述电机(101)经所述行星减速器(102)和所述传动带组件(2)将动力传递至所述驱动轮组件(3)上；所述行星减速器(102)的输入端与所述电机(101)的输出轴固定连接，所述行星减速器(102)的输出端与所述驱动轮组件(3)连接；所述电机(101)与所述编码器(103)连接。

4.根据权利要求3所述的商业扫地机器人的行走驱动系统，其特征在于，所述电机(101)为直流无刷电机；所述驱动轮组件(3)连接为增量式光栅编码器。

5.根据权利要求4所述的商业扫地机器人的行走驱动系统，其特征在于，所述传动带组件(2)包括小带轮(201)、大带轮(202)、同步带(203)、张紧轮(204)以及调节螺杆(2041)；

所述小带轮(201)与所述行星减速器(102)的输出端固定连接，所述大带轮(202)与所述驱动轮组件(3)固定连接，所述同步带(203)跨套在所述小带轮(201)和大带轮(202)的轮齿上，所述张紧轮(204)的侧面与所述同步带(203)的侧面相接触；所述调节螺杆(2041)调节所述张紧轮(204)的径向移动距离，并同步改变所述同步带(203)的松紧度。

6.根据权利要求5所述的商业扫地机器人的行走驱动系统，其特征在于，所述驱动轮组件(3)包括芯轴(301)、2个支撑轴承(302)、调速垫片(303)和驱动轮(304)；

所述芯轴(301)的一端与所述大带轮(202)固定连接，所述芯轴(301)的另一端与所述驱动轮(304)固定连接，所述2个支撑轴承(302)安装在所述传动箱体(4)上，并支撑所述芯轴(301)；所述调速垫片(303)套装在所述芯轴(301)上，并位于所述大带轮(202)和2个支撑轴承(302)之间。

7.根据权利要求6所述的商业扫地机器人的行走驱动系统，其特征在于，所述驱动轮(304)包括塑料轮芯(3041)和橡胶轮齿(3042)，所述橡胶轮齿(3042)包裹在所述塑料轮芯(3041)的外圆面上。

8.根据权利要求7所述的商业扫地机器人的行走驱动系统，其特征在于，所述第一弹簧安装架(701)通过螺钉与所述传动箱体(4)连接，所述第二弹簧安装架(702)通过螺钉与所述驱动固定座(10)连接。