[实用新型]一种商业扫地机器人的行走驱动系统

说明书

本实用新型提供了一种商业扫地机器人的行走驱动系统，属于清洁电器技术领域，包括减速电机、传动带组件、驱动轮组件、传动箱体、传动箱盖、转轴、第一弹簧安装架、第二弹簧安装架、拉伸弹簧、限位开关以及驱动固定座。本实用新型在机械结构上，将整个中间传动机构的传动比分配成了两级，一级传动比是基于行星减速器，二级传动比是基于传动带组件，在总传动比不变的情况下，两级划分可以减小单独由减速器充当中间传动机构所分担的传动比，从而可以降低噪音，减小机械摩擦阻力，进而减小机器人反向驱动时的阻力，本系统输出扭矩大、噪音低、反驱阻力小，且中间传动机构的寿命、可靠性更高。

技术领域

本实用新型属于清洁电器技术领域，尤其涉及一种商业扫地机器人的行走驱动系统。

背景技术

以人们的居家生活来说，扫地机器人的出现，使室内的清洁卫生工作可以由机器人自动完成，大大解放了劳动力，方便了人们日常的生活。关于扫地机器人，目前常见的以家用扫地机器人为主，这种扫地机器人体积小巧，智能化水平较高，能够帮助人们完成室内的大部分区域的清洁任务。从清扫效果即洁净度来看，也基本能够满足人们的预期。然而，这种扫地机器人仅仅适用于小面积室内自动化清扫，对于如商场、大型商务办公区、机场等一些场所，却存在清扫覆盖率低、续航能力不足、作业效率低的缺点，因而在该领域中的应用存在着局限性。商用扫地机器人的出现，这些家用扫地机器人所面临的不能解决的问题迎刃而解。

正如商用扫地机器人能够解决家用扫地机器人所不能解决的如清扫覆盖率低、作业效率低、续航能力不足等问题，决定了商用扫地机器人在本体结构和性能要求方面与传统家用扫地机器人存在着显著区别，比如在整机的体积、重量上会比传统家用扫地机器人大很多，对功能部件的寿命、可靠性的要求也更为严格。然而现在扫地机器人中行走驱动在商用扫地机器人这块的应用却存在着局限性，通常为了使机械结构更紧凑、噪音低、输出扭矩大，中间齿轮箱大多采用了多齿轮组塑料结构，而在商用扫地机器人行走驱动方面，由于自重较大，且通常对扫地机器人还要求具备必要的爬坡、越障、脱困等功能要求，基于常规多塑料齿轮组式的传动机构容易受到冲击的影响导致轮齿断裂，齿轮强度难保证。此外，多级齿轮组增大了整个传动机构的减速比，虽然能增大传动扭矩，但是传动机构的噪音难把控，而且机器人反向驱动时的阻力也会大大增加。因此，基于现有的多塑料齿轮组式的中间传动机构所设计的行走驱动单元并不能满足商用扫地机器人的使用要求。

实用新型内容

针对现有技术中的上述不足，本实用新型提供的一种商业扫地机器人的行走驱动系统，解决了现有行走驱动机构并不能满足商用扫地机器人的实际使用工况要求，本系统输出扭矩大、噪音低、反驱阻力小，且中间传动机构的寿命、可靠性更高。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：

本方案提供了一种商业扫地机器人的行走驱动系统，包括减速电机、传动带组件、驱动轮组件、传动箱体、传动箱盖、转轴、第一弹簧安装架、第二弹簧安装架、拉伸弹簧、限位开关以及驱动固定座；

所述减速电机分别与所述传动带组件和所述传动箱体连接，所述传动带组件与所述驱动轮组件连接，所述驱动轮组件与所述传动箱体连接，所述传动带组件位于所述传动箱体的封闭腔体内，所述转轴同时穿过所述传动箱体和所述驱动固定座上对应的安装孔，并通过螺母锁紧，所述传动箱体相对于所述驱动固定座绕转轴上下摆动，所述第一弹簧安装架与所述传动箱体连接，所述第二弹簧安装架与所述驱动固定座连接，所述拉伸弹簧的一端挂钩与所述第一弹簧安装架连接，所述拉伸弹簧的另一端挂钩与所述第二弹簧安装架连接，所述限位开关位于所述驱动固定座的一侧面上。

进一步地，所述减速电机通过输出法兰上的螺纹孔与所述传动箱体安装端面的螺钉连接。

再进一步地，所述减速电机包括电机、行星减速器和编码器；

所述减速电机经所述行星减速器和所述传动带组件将动力传递至所述驱动轮组件上；所述行星减速器的输入端与所述电机的输出轴固定连接，所述行星减速器的输出端与所述驱动轮组件连接；所述电机与所述编码器连接。