[实用新型]一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，包括底座（9），其特征在于：所述底座（9）的顶端安装有壳体（6），且壳体（6）的内部通过轴承安装有贯穿壳体（6）一侧的双向丝杆（8），所述壳体（6）内部双向丝杆（8）外侧的两端均安装有与双向丝杆（8）相互匹配的套筒（4），且套筒（4）的顶端倾斜铰接有贯穿双向丝杆（8）顶端的连接杆（7），所述壳体（6）的一侧安装有第二驱动电机（10），且第二驱动电机（10）的输出端与双向丝杆（8）连接，所述壳体（6）顶端的四个拐角处均安装有伸缩机构（18），且伸缩机构（18）的顶端安装有支撑板（11），所述支撑板（11）的底端与连接杆（7）的顶端铰接，所述支撑板（11）顶端的一端安装有支撑杆（2），且支撑杆（2）的顶端安装有第一驱动电机（1），所述第一驱动电机（1）的输出端安装有安装座（16），且安装座（16）的顶端安装有机械臂（15），所述机械臂（15）远离安装座（16）的一端安装有采摘爪（17），所述支撑杆（2）一侧的支撑板（11）顶端安装有收料箱（13），所述收料箱（13）内部的两端均安装有限行机构（12），所述限行机构（12）之间的收料箱（13）内部底端安装有缓冲机构（14）。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，其特征在于：所述底座（9）底端的四个拐角处均安装有万向轮（3），且万向轮（3）内部的底端安装有刹车片。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，其特征在于：所述连接杆（7）外侧的壳体（6）顶端横向设置有安装槽（5）。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，其特征在于：所述伸缩机构（18）包括竖杆（1801）、筒体（1802）、滑块（1803）和滑槽（1804），所述筒体（1802）位于壳体（6）的顶端，且筒体（1802）内部的两侧均设置有滑槽（1804），所述滑槽（1804）外侧的上方安装有与其相互匹配的滑块（1803），且滑块（1803）之间竖向安装有贯穿筒体（1802）顶端的竖杆（1801），所述竖杆（1801）的顶端与支撑板（11）的底端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，其特征在于：所述限行机构（12）包括限位块（1201）和限位槽（1202），所述限位槽（1202）位于收料箱（13）内部的两侧，且限位槽（1202）外侧的下方安装有与其相互匹配的限位块（1201）。

6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，其特征在于：所述缓冲机构（14）包括弹簧（1401）、活动板（1402）和缓冲垫（1403），所述弹簧（1401）设置有若干个，且若干个弹簧（1401）等间距分布在收料箱（13）内部的底端，所述弹簧（1401）的顶端安装有活动板（1402），且活动板（1402）的两侧均与限位块（1201）固定连接，所述活动板（1402）的顶端横向安装有缓冲垫（1403）。