[实用新型]一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置

说明书

本实用新型公开了一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，包括底座，底座的顶端安装有壳体，且壳体的内部通过轴承安装有贯穿壳体一侧的双向丝杆，壳体内部双向丝杆外侧的两端均安装有与双向丝杆相互匹配的套筒，且套筒的顶端倾斜铰接有贯穿双向丝杆顶端的连接杆，壳体的一侧安装有第二驱动电机，且第二驱动电机的输出端与双向丝杆连接，壳体顶端的四个拐角处均安装有伸缩机构，且伸缩机构的顶端安装有支撑板，本实用新型通过缓冲垫对果实的压力进行缓冲，活动板受力后会通过限位块和限位槽之间的配合向下进行运动，通过弹簧的弹性作用对压力进行缓冲，便于对果实进行保护，防止果实受作用力的影响出现损坏的现象。

技术领域

本实用新型涉及农业设备技术领域，具体为一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置。

背景技术

农业机器人是一种机器，是机器人在农业生产中的运用，是一种可由不同程序软件控制，以适应各种作业，能感觉并适应作物种类或环境变化，有检测(如视觉等)和演算等人工智能的新一代无人自动操作机械，其中视觉检测的农业采摘机器人已经得到广泛的应用，极大的降低了人力成本，现有的机器人农业采摘装置虽然可以满足人们的使用，但是依旧存在一定的问题，具体问题如下：

现有的机器人农业采摘装置结构较为简单，无法根据不同的树木对该装置的高度调节，导致使用时产生局限性，同时现有的机器人农业采摘装置在使用的过程中，果实进入收料箱会与收料箱底部产生作用力，从而可能会对果实造成损坏的现象。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于机器视觉检测的机器人农业采摘装置，包括底座，所述底座的顶端安装有壳体，且壳体的内部通过轴承安装有贯穿壳体一侧的双向丝杆，所述壳体内部双向丝杆外侧的两端均安装有与双向丝杆相互匹配的套筒，且套筒的顶端倾斜铰接有贯穿双向丝杆顶端的连接杆，所述壳体的一侧安装有第二驱动电机，且第二驱动电机的输出端与双向丝杆连接，所述壳体顶端的四个拐角处均安装有伸缩机构，且伸缩机构的顶端安装有支撑板，所述支撑板的底端与连接杆的顶端铰接，所述支撑板顶端的一端安装有支撑杆，且支撑杆的顶端安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端安装有安装座，且安装座的顶端安装有机械臂，所述机械臂远离安装座的一端安装有采摘爪，所述支撑杆一侧的支撑板顶端安装有收料箱，所述收料箱内部的两端均安装有限行机构，所述限行机构之间的收料箱内部底端安装有缓冲机构。

优选的，所述底座底端的四个拐角处均安装有万向轮，且万向轮内部的底端安装有刹车片。

基于上述技术特征，便于通过万象轮对该装置进行运动。

优选的，所述连接杆外侧的壳体顶端横向设置有安装槽。

基于上述技术特征，方便连接杆通过安装槽进行运动。

优选的，所述伸缩机构包括竖杆、筒体、滑块和滑槽，所述筒体位于壳体的顶端，且筒体内部的两侧均设置有滑槽，所述滑槽外侧的上方安装有与其相互匹配的滑块，且滑块之间竖向安装有贯穿筒体顶端的竖杆，所述竖杆的顶端与支撑板的底端固定连接。

基于上述技术特征，便于通过伸缩机构对支撑板活动时进行稳定。

优选的，所述限行机构包括限位块和限位槽，所述限位槽位于收料箱内部的两侧，且限位槽外侧的下方安装有与其相互匹配的限位块。

基于上述技术特征，便于通过限位槽与限位块之间的配合使得活动板稳定的进行上下运动。

优选的，所述缓冲机构包括弹簧、活动板和缓冲垫，所述弹簧设置有若干个，且若干个弹簧等间距分布在收料箱内部的底端，所述弹簧的顶端安装有活动板，且活动板的两侧均与限位块固定连接，所述活动板的顶端横向安装有缓冲垫。