[实用新型]一种机械爪

说明书

本实用新型公开了一种机械爪，包括本体，本体的底部设置有安装板，安装板上设置有棱镜模组和CCD模组，安装板上开设有安装孔，棱镜模组安装于安装孔内且其一端穿过于安装孔，棱镜模组包括摄光面和折光面，摄光面位于棱镜模组的底面，折光面正对于CCD模组。工作时，棱镜模组的摄光面摄取底部物料的光线，并通过光线的反射原理，将光线通过折光面传输至CCD模组，CCD模组采集光线生成物料的图像信息；通过棱镜模组的摄光面采集光线，采集光线范围更广，成像清晰；且其一端伸出到安装板的底部，不会与机械爪的部件发生干涉，保证了成像的完整性。

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，尤其涉及一种机械爪。

背景技术

机械手具有自动化取料、自动化装卸等功能，相对于人工操作，机械手的生产效率更高，节省了人工成本，也提高了生产安全性。

现有技术中一般通过机械爪来搬运物料托盘，在搬运物料托盘时，机械爪需要先对托盘进行定位来取料，通常托盘的定位是通过CCD成像模组来完成的，常规的机械手在安装CCD时容易与运动组件发生干涉，影响图像的采集。

鉴于此，需要对现有技术中的机械爪加以改进，以解决安装CCD时容易与运动组件干涉的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械爪，解决以上的技术问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机械爪，包括本体，所述本体的底部设置有安装板，所述安装板上设置有棱镜模组和CCD模组，所述安装板上开设有安装孔，所述棱镜模组安装于所述安装孔内且其一端穿过于所述安装孔，所述棱镜模组包括摄光面和折光面，所述摄光面位于所述棱镜模组的底面，所述折光面正对于所述CCD模组。

可选的，所述安装板的相对两侧分别设置有第一夹爪和第二夹爪，所述第二夹爪与所述安装板固定连接；所述安装板的底面沿X轴方向设置有夹紧气缸，所述夹紧气缸的活塞杆与所述第一夹爪连接，所述夹紧气缸用于驱动所述第一夹爪。

可选的，所述本体的侧部还滑动连接有用于下料的拔拉机构，所述拔拉机构的底面设置有定位组件。

可选的，所述定位组件包括壳体，所述壳体内设置有中空的腔体，所述腔体内滑动连接有第一定位销，所述第一定位销的一端伸出于所述腔体；所述第一定位销外套设有第二定位销，所述第二定位销滑动连接于所述腔体内，所述第二定位销的顶面设置有复位弹簧，所述复位弹簧的另一端与所述第一定位销的顶部连接。

可选的，所述本体还包括沿Z轴方向设置的升降机构，所述升降机构包括驱动件，所述驱动件的活动端与所述安装板连接，所述驱动件用于驱动所述安装板沿Z轴方向直线运动。

可选的，所述本体还包括用于扫描物料的扫描机构，所述扫描机构设置于所述安装板的一侧。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：工作时，棱镜模组的摄光面摄取底部物料的光线，并通过光线的反射原理，将光线通过折光面传输至CCD模组，CCD模组采集光线生成物料的图像信息；通过棱镜模组的摄光面采集光线，采集光线范围更广，成像清晰；且其一端伸出到安装板的底部，不会与机械爪的部件发生干涉，保证了成像的完整性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。