[实用新型]一种大直径钢筋拉钩安装机器人有效
申请号: | 202120344669.8 | 申请日: | 2021-02-07 |
公开(公告)号: | CN215697530U | 公开(公告)日: | 2022-02-01 |
发明(设计)人: | 武一苇;江鑫 | 申请(专利权)人: | 湖南华好智能装备有限责任公司 |
主分类号: | B21F1/00 | 分类号: | B21F1/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 422100 湖南省*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 直径 钢筋 拉钩 安装 机器人 | ||
1.一种大直径钢筋拉钩安装机器人,其特征在于,包括
垂直夹持行走机构;
水平夹持行走机构,与垂直夹持行走机构配合,使机器人在钢筋主架的垂直方向上行走;
夹持定位模块,与垂直夹持行走机构、水平夹持行走机构连接,使机器人夹持固定在钢筋主架上;
液压折弯模块,固定安装在水平夹持行走机构上,对不同弯曲角度的钢筋拉钩(14)进行折弯。
2.根据权利要求1所述的一种大直径钢筋拉钩安装机器人,其特征在于,所述夹持定位模块包括四组,分别为上气动夹持定位模块、下气动夹持定位模块、左气动夹持定位模块、右气动夹持定位模块。
3.根据权利要求2所述的一种大直径钢筋拉钩安装机器人,其特征在于,所述夹持定位模块包括气缸(5),所述气缸(5)与气动夹爪执行器模块(6)连接,两个固定夹爪(7)对立的安装在气动夹爪执行器模块(6)上。
4.根据权利要求3所述的一种大直径钢筋拉钩安装机器人,其特征在于,所述固定夹爪(7)上设有与被夹持钢筋主架直径相应的弧形凹槽,且固定夹爪(7)根据钢筋主架直径的不同更换型号。
5.根据权利要求1所述的一种大直径钢筋拉钩安装机器人,其特征在于,所述垂直夹持行走机构包括垂直夹爪固定板(1),所述垂直夹爪固定板(1)上表面平行安装有两条导轨(2),所述导轨(2)左侧固定安装有齿条(3),垂直夹爪固定板(1)两端安装有上气动夹持定位模块、下气动夹持定位模块。
6.根据权利要求1所述的一种大直径钢筋拉钩安装机器人,其特征在于,所述水平夹持行走机构包括水平夹爪固定板(11),所述水平夹爪固定板(11)两端安装有左气动夹持定位模块、右气动夹持定位模块,水平夹爪固定板(11)上表面垂直安装有电机(4),电机(4)的电机轴穿过所述水平夹爪固定板(11)与下方的驱动齿轮(8)同轴连接,所述驱动齿轮(8)与齿条(3)啮合,所述水平夹爪固定板(11)下表面安装有滑块(9),所述滑块(9)与导轨(2)配合连接。
7.根据权利要求6所述的一种大直径钢筋拉钩安装机器人,其特征在于,所述水平夹爪固定板(11)侧面固定安装有液压折弯模块,所述液压折弯模块包括液压推杆(12),液压推杆(12)的末端安装有V槽滚子(10)。
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