[实用新型]一种大直径钢筋拉钩安装机器人

权利要求书

1.一种大直径钢筋拉钩安装机器人，其特征在于，包括

垂直夹持行走机构；

水平夹持行走机构，与垂直夹持行走机构配合，使机器人在钢筋主架的垂直方向上行走；

夹持定位模块，与垂直夹持行走机构、水平夹持行走机构连接，使机器人夹持固定在钢筋主架上；

液压折弯模块，固定安装在水平夹持行走机构上，对不同弯曲角度的钢筋拉钩(14)进行折弯。

2.根据权利要求1所述的一种大直径钢筋拉钩安装机器人，其特征在于，所述夹持定位模块包括四组，分别为上气动夹持定位模块、下气动夹持定位模块、左气动夹持定位模块、右气动夹持定位模块。

3.根据权利要求2所述的一种大直径钢筋拉钩安装机器人，其特征在于，所述夹持定位模块包括气缸(5)，所述气缸(5)与气动夹爪执行器模块(6)连接，两个固定夹爪(7)对立的安装在气动夹爪执行器模块(6)上。

4.根据权利要求3所述的一种大直径钢筋拉钩安装机器人，其特征在于，所述固定夹爪(7)上设有与被夹持钢筋主架直径相应的弧形凹槽，且固定夹爪(7)根据钢筋主架直径的不同更换型号。

5.根据权利要求1所述的一种大直径钢筋拉钩安装机器人，其特征在于，所述垂直夹持行走机构包括垂直夹爪固定板(1)，所述垂直夹爪固定板(1)上表面平行安装有两条导轨(2)，所述导轨(2)左侧固定安装有齿条(3)，垂直夹爪固定板(1)两端安装有上气动夹持定位模块、下气动夹持定位模块。

6.根据权利要求1所述的一种大直径钢筋拉钩安装机器人，其特征在于，所述水平夹持行走机构包括水平夹爪固定板(11)，所述水平夹爪固定板(11)两端安装有左气动夹持定位模块、右气动夹持定位模块，水平夹爪固定板(11)上表面垂直安装有电机(4)，电机(4)的电机轴穿过所述水平夹爪固定板(11)与下方的驱动齿轮(8)同轴连接，所述驱动齿轮(8)与齿条(3)啮合，所述水平夹爪固定板(11)下表面安装有滑块(9)，所述滑块(9)与导轨(2)配合连接。

7.根据权利要求6所述的一种大直径钢筋拉钩安装机器人，其特征在于，所述水平夹爪固定板(11)侧面固定安装有液压折弯模块，所述液压折弯模块包括液压推杆(12)，液压推杆(12)的末端安装有V槽滚子(10)。