[实用新型]一种大直径钢筋拉钩安装机器人

说明书

本实用新型公开了一种大直径钢筋拉钩安装机器人，包括垂直夹持行走机构；水平夹持行走机构，与垂直夹持行走机构配合，使机器人可在钢筋主架的垂直方向上行走；夹持定位模块，与垂直夹持行走机构、水平夹持行走机构连接，使机器人可夹持固定在钢筋主架上；液压折弯模块，固定安装在水平夹持行走机构上，对不同弯曲角度的钢筋拉钩进行折弯；通过垂直夹持行走机构与水平夹持行走机构的配合运动，以及夹持定位模块的定位，以及液压折弯模块的运动，实现了对不同大直径钢筋主架的定位、夹持和不同弯曲角度钢筋拉钩的安装。

技术领域

本实用新型涉及一种钢筋折弯装置，具体涉及一种大直径钢筋拉钩安装机器人。

背景技术

在核建筑建造的过程中，为了满足足够的安全系数，在建造过程中需要使用到大量的大直径钢筋主架，并需将纵横交错的钢筋主架通过较小直径的钢筋拉钩紧密的连接在一起，然后通过混凝土浇筑得到足够强度的建筑墙体。传统的钢筋拉钩常设计为两端弯曲，并且拉钩较长，施工依旧有难度；另一方面，现场钢筋拉钩折弯完全由工人完成，人工折弯钢筋拉钩，工人在施工现场通过简易的杠杆工具将钢筋拉钩折弯，此过程需要工人凭借自身重量来提供折弯力，会消耗大量体力，加上工作形式单一、乏味，造成工人拉钩施工率低，施工质量不易保证的现象。

实用新型内容

为解决上述提到的技术问题，本实用新型实用新型了一种核工程大直径钢筋拉钩安装机器人；此机器人能将安装在钢筋主架上的钢筋拉钩折弯成设定的角度；并能在钢筋主架上上下移动，重复、精确的完成钢筋拉钩的安装工作，减轻人工工作量，提升工作效率。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种大直径钢筋拉钩安装机器人，其特征在于，包括

垂直夹持行走机构；

水平夹持行走机构，与垂直夹持行走机构配合，使机器人可在钢筋主架的垂直方向上行走；

夹持定位模块，与垂直夹持行走机构、水平夹持行走机构连接，使机器人可夹持固定在钢筋主架上；

液压折弯模块，固定安装在水平夹持行走机构上，对不同弯曲角度的钢筋拉钩进行折弯。

进一步地，所述夹持定位模块包括四组，分别为上气动夹持定位模块、下气动夹持定位模块、左气动夹持定位模块、右气动夹持定位模块。

进一步地，所述夹持定位模块包括气缸，所述气缸与气动夹爪执行器模块连接，两个固定夹爪对立的安装在气动夹爪执行器模块上。

进一步地，所述固定夹爪上设有与被夹持钢筋主架直径相应的弧形凹槽，且固定夹爪可根据钢筋主架直径的不同更换型号。

进一步地，所述垂直夹持行走机构包括垂直夹爪固定板，所述垂直夹爪固定板上表面平行安装有两条导轨，所述导轨左侧固定安装有齿条，垂直夹爪固定板两端安装有上气动夹持定位模块、下气动夹持定位模块。

进一步地，所述水平夹持行走机构包括水平夹爪固定板，所述水平夹爪固定板两端安装有左气动夹持定位模块、右气动夹持定位模块，水平夹爪固定板上表面垂直安装有电机，电机的电机轴穿过所述水平夹爪固定板与下方的驱动齿轮同轴连接，所述驱动齿轮与齿条啮合，所述水平夹爪固定板下表面安装有滑块，所述滑块与导轨配合连接。

进一步地，所述水平夹爪固定板侧面固定安装有液压折弯模块，所述液压折弯模块包括液压推杆，液压推杆的末端安装有V槽滚子。

本实用新型相对于现有技术，具有以下技术效果：

1、通过垂直夹持行走机构与水平夹持行走机构的配合运动，以及夹持定位模块的定位，以及液压折弯模块的运动，实现了对不同大直径钢筋主架的定位、夹持和不同弯曲角度钢筋拉钩的安装；

2、实现钢筋拉钩安装机器人在纵横交错的钢筋主架上上下移动，减轻人工工作量；