[实用新型]一种六轴联动辅助加工平台

权利要求书

1.一种六轴联动辅助加工平台，其特征在于：包括六自由度机构、回转工作台和电控柜；所述六自由度机构可以沿X轴、Y轴和Z轴平动以及绕X轴、Y轴和Z轴转动；所述回转工作台用于产生绕Z轴360°回转；所述电控柜用于对所述六自由度机构和回转工作台进行控制与驱动；

所述六自由度机构包括下机座、6组下球形铰链、6台电动缸、6组上球形铰链和上基板，所述电动缸的下端通过下球形铰链与下机座连接，所述电动缸的上端通过上球形铰链与上基板连接；所述电动缸包括电缸伺服电机、电缸体、电推杆，所述电缸伺服电机设置于所述电缸体侧下部，所述电缸体与电推杆通过设置于电缸体内部的滚珠丝杠连接，所述电推杆在所述电缸伺服电机的驱动下沿轴向伸出与缩回；

所述回转工作台包括平台基座、回转支承、回转台、回转伺服电机和主动齿轮组件；所述平台基座通过螺钉一与所述上基板连接，通过止口定位于所述上基板上表面；所述回转支承包括静圈、滚动体和动圈内齿轮，所述静圈通过止口与所述平台基座连接，所述静圈与动圈内齿轮通过数个所述滚动体连接；所述主动齿轮组件包括主动齿轮、键、螺钉三和压盖，所述主动齿轮与所述回转伺服电机之间通过所述键来传递扭矩，所述主动齿轮依靠所述螺钉三和压盖压紧于所述回转伺服电机的轴端；所述回转台设置于所述平台基座和回转支承的上方，圆盘状的回转台的外缘下端面与所述平台基座的上端面留有一定的轴向运转间隙，所述回转台与所述动圈内齿轮通过止口来定位，并且两者通过螺钉二进行轴向连接；所述主动齿轮的外齿与动圈内齿轮的内齿进行啮合，同时将来自于所述回转伺服电机的转矩进行放大后传递给动圈内齿轮，转矩之比等于所述主动齿轮的外齿分度圆直径与所述动圈内齿轮的内齿分度圆直径之比；所述回转台、滚动体和动圈内齿轮构成所述回转工作台的转子部件；

所述电控柜包括运动控制器、6台电缸驱动器和回转驱动器，所述运动控制器设有6路信号线一及信号线二，分别与6台电缸驱动器和回转驱动器连接；所述每台电缸驱动器均设有信号线三和动力电缆一，均与所述每台电缸伺服电机对应连接；所述回转驱动器设有信号线四和动力电缆二，与所述回转伺服电机相连接。

2.根据权利要求1所述的六轴联动辅助加工平台，其特征在于：当6台电动缸的电推杆的伸出量相等时，相邻2台电动缸的2条轴线、对应的2组下球形铰链的球心连线及对应的2组上球形铰链的球心连线均构成一个等腰梯形。

3.根据权利要求1所述的六轴联动辅助加工平台，其特征在于：当6台电动缸的电推杆的伸出量相等时，所述上基板处于水平位置，A、B、C、D、E和F分别为6组上球形铰链球心，且有AB＝CD＝EF，BC＝DE＝FA，BC＝3AB，以BC、DE、FA三条边的内切圆的圆心O为坐标系中心，以过O点的EF的对称轴为Y轴，以过O点且垂直于Y轴的直线为X轴，以过O点垂直于上基板的直线为Z轴，方向向上。

4.根据权利要求1所述的六轴联动辅助加工平台，其特征在于：所述运动控制器包含1个可以和上位数控系统进行通讯的通讯端口。

5.根据权利要求1所述的六轴联动辅助加工平台，其特征在于：所述电缸伺服电机内部设有编码器一，其位置信号由所述信号线三传递给所述电缸驱动器；所述回转伺服电机内部设有编码器二，其位置信号由所述信号线四传递给所述回转驱动器。

6.根据权利要求1所述的六轴联动辅助加工平台，其特征在于：所述电缸体与所述电推杆的滚珠丝杠传动的轴向运动误差小于0.005mm。

7.根据权利要求1或3所述的六轴联动辅助加工平台，其特征在于：在初始状态下，即X轴、Y轴和Z轴平动位移以及绕X轴、Y轴和Z轴的角位移均为零的情况下，所述回转工作台的回转轴与Z轴重合。

8.根据权利要求1所述的六轴联动辅助加工平台，其特征在于：所述回转台的上表面设有与其回转轴同轴的圆柱形沉孔，所述沉孔的圆柱面均匀设置自有数个T形槽。