[实用新型]一种汽轮机叶片的微型检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种汽轮机叶片的微型检测机器人，其特征在于：包括车体、旋转升降装置和吸附装置；其中，在车体底部的基板的周侧向外均布若干组由设有第一电机驱动的万向轮，在车体中部的主体框架的周侧向下安装若干组吸附装置，在主体框架的中部开设孔，在基板上安装旋转升降装置，旋转升降装置通过主体框架中部开设的孔。

技术领域：

本实用新型涉及汽轮机叶片的检测技术领域，尤其涉及一种汽轮机叶片的微型检测机器人及检测系统。

背景技术：

磁粉探伤是汽轮机叶片检测的首选方法。通过磁粉在缺陷附近漏磁场中的堆积以检测铁磁性材料表面或近表面处缺陷的一种无损检测方法。

目前采用人工方法的检测，在检测时工人首先要在表面喷涂磁粉，然后手持磁轭，开通电源磁化待检测的磁性材料，磁化之后的材料缺陷附近出现漏磁现象并吸附磁粉，会出现明显的积聚特征，技术工人会根据经验判断被检测物品的缺陷。

采用磁粉检测方法用于检测汽轮机叶片可能出现的不同缺陷，比如裂纹、磨损、腐蚀或点蚀等现象。

但有些汽轮机组叶片尺寸大，叶片曲面复杂渐变，叶片之间空间狭窄，采用手工检测，由于空间、位置等原因难以接近，无法实现在役现场检查，有些时候可能需要打开检修孔或建筑脚手架，有的叶片必须拆卸之后一片片检查，再一片片重新安装、装配，耗时长，成本高。并且目前采用磁粉探伤方式进行手工检查，持续变化强磁场对人体健康有害，检查过程中喷洒的磁粉也容易吸入肺部影响健康，为增加图片对比度采用的荧光磁粉对人眼有刺激。采用机器人自动磁粉探伤可以避免以上对工人健康的伤害。

针对上述现有技术中的不足，本发明中的微型检测机器人适用于大型汽轮机叶片的检测，其检测部位可以包括静叶片以及动叶片，检测位置可以为动叶片内弧以及背弧，静叶片的内型面以及背型面等不易检测的部位。

与此同时故障导致的强制停机每天可能花费数百万美元。

为此本发明设计了一款新型的用于汽轮机叶片检测的机器人及检测系统，该机器人运用到永磁吸附装置、用于磁粉探伤的励磁装置、可用于提升和旋转励磁装置的结构、用于图片收集的工业摄像头以及喷洒荧光磁悬液的水泵，确保了设备的安全运行，在下次可能失效前检查出来，将部件修理或更换。

实用新型内容：

本实用新型针对现有技术的不足和缺陷，提供了一种汽轮机叶片的微型检测机器人，其特征在于：包括车体、旋转升降装置和吸附装置；其中，在车体底部的基板的周侧向外均布若干组由设有第一电机驱动的万向轮，在车体中部的主体框架的周侧向下安装若干组吸附装置，在主体框架的中部开设孔，在基板上安装旋转升降装置，旋转升降装置通过主体框架中部开设的孔。

在一个实施例中，所述旋转升降装置包括磁轭、支撑板组件和升降组件；磁轭竖向布置，磁轭的底部安装电磁铁，在磁轭水平方向的两侧的对称位置各设有一支撑板组件和一升降组件，支撑板组件竖向安装在所述主体框架上；支撑板组件由从下往上依次安装的第一、第二和第三支撑板组成，第一支撑板安装在所述主体框架上，滑动导轨以竖直方向通过第二支撑板开设的贯通孔后，布置在第一支撑板和第三支撑板之间；升降组件包括从下往上依次布置第四、第五、第六支撑板以及丝杠组件、同步带和第二电机，第四支撑板安装在所述主体框架上，丝杠组件通过第五支撑板开设的贯通孔后竖直布置，第二电机安装在第四支撑板上，第二电机的输出端在第四支撑板下方，并通过同步带驱动丝杠组件中的丝杠上下移动。

在一个实施例中，所述旋转升降装置还包括圆盘、蜗轮、蜗杆和第三电机；其中，圆盘通过两个所述支撑板组件之间水平布置的支架固定，在圆盘上安装蜗轮，蜗轮与蜗杆啮合，蜗杆的驱动源由第三电机驱动。

在一个实施例中，所述吸附装置包括L型尼龙框架、可进行位置调整的螺母组件、永磁铁以及柔性轭铁；其中，L型尼龙框架通过螺母组件安装在所述主体框架上，在L型尼龙框架的底部设有永磁体，在永磁体的底部设有柔性轭铁。